机械加工技术——机械设计基础 第八、九、十章教学教案.docVIP

第八章 平面连杆机构及其设计 8-1 基础知识 一、平面四杆机构的基本型式及演化型式 连杆机构也称低副机构。平面四杆机构的基本型式是平面铰链四杆机构，其它型式的四杆机构均可认为是它的演化型式。在此机构中，直接与机架相联的构件称为连架杆。能作整周回转的连架杆称为曲柄，而不能作整周转动的连架杆称为摇杆；能使两构件作整周相对转动的转动副称为周转副，而不能作整周相对转动的转动副称为摆转副。平面铰链四杆机构又根据两连架杆运动形式不同分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构及双摇杆机构。 平面四杆机构的演化型式是在平面铰链四杆机构的基础上，通过一些演化方法演化而成 的其他型式的四杆机构。演化方法有：1）改变构件的形状和运动尺寸。如通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，可得到曲柄滑块机构；2）改变运动副的尺寸。如通过扩大曲柄滑块机构中转动副尺寸，可得到偏心轮机构；3）选用不同的构件为机架。如曲柄滑块机构通过选取不同构件为机架可演化出转动导杆机构、曲柄摇块机构、直动滑杆机构等。4）运动副元素逆换 二、有关四杆机构的一些基本知识 1． 铰链四杆机构曲柄存在的条件为 （1）连架杆与机架中必有一最短杆； （2）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和，此条件又称为杆长条件。 如果机构的尺寸同时满足上述两条件，则机构必有曲柄。此时，若最短杆为一连架杆，则机构为曲柄摇杆机构；若机架为最短杆，则机构为双曲柄机构。如果机构不能同时满足上述二条件，则机构无曲柄，即为双摇杆机构。 在上述条件中，当机构满足杆长条件时，机构中最短杆的两端转动副必为周转副，而相对杆两端的转动副为摆转副。此时不难理解，如果与最短杆相邻接的构件为机架，该机构必为曲柄摇杆机构；如果最短杆为机架，则必为双曲柄机构；而若以最短杆的相对杆为机架，则必为双摇杆机构。如果机构不满足杆长条件，则四个转动副均为摆转副，此时无论取哪一个杆为机架，机构都是双摇杆机构。 应用上述条件，若将曲柄滑决机构或导杆机构中的移动副视为转动中心位于垂直于滑块导路无穷远处的转动副，则可推导出相应机构曲柄存在的条件。 2． K 如曲柄摇杆机构ABCD，摇杆CD处于两个极限位置时，曲柄AB所在两个位置所夹的锐角称为极位夹角。当连杆机构（如曲柄摇杆机构）的主动件（曲柄）为等速回转时，从动件（摇杆）空回行程（摆回）的平均速度大于从动件（摇杆）工作行程（摆出）的平均速度，这种运动性质称为急回运动。其急回运动的程度用行程速比系数K来衡量。行程速比系数是用从动件空回行程的平均速度（）与从动件工作行程的平均速度（）的比值来表示，可以推导出 K=， （3-1） 式中为极位夹角。 对已有机构进行分析时，要确定机构是否有急回运动，其关键是确定机构是否存在极位夹角，如果0，表明机构有急回运动，且角愈大，表明机构的急回运动愈显著；如果=0，表明机构无急回运动。至于机构极位夹角大小的确定可用作图法或解析法求得。 3．四杆机构的压力角、传动角及死点 l）压力角与传动角：在曲柄摇杆机构中，当不计摩擦时，主动件曲柄通过连杆作用于从动件摇杆上的力P的作用线与其作用点的速度V方向之间所夹的锐角，称为机构在此位置的压力角。而把压力角的余角（即连杆与从动件摇杆所夹的锐角，）称为机构在此位置的传动角。 传动角常用来衡量机构的传动性能。机构的传动角愈大，即压力角愈小，P的有效分力愈大，而法向分力愈小，传力愈有利，机构的效率愈高。多数机构运动中的传动角是变化的，为了使机构传动质量良好，一般规定机构的最小传动角。 设平面四杆机构中连杆与从动件所夹的内角为，则当时，传动角为；当 时，传动角为，其中可用作图法或解析法求得。由此分析可判断出，曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两位置之一。 2）死点：如曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，则当连杆与从动曲柄共线时，机构出现，主动件通过连杆作用于从动件上的力恰好通过其回转中心，而不能使从动件转动，出现了顶死现象。机构的这种位置称为死点。必须顺利地通过死点机构才能正常运转。克服死点可借助惯性或采取机构错位排列的方法。工程上也常利用死点位置来满足一定的工作需求。 4．运动连续性 连杆机构的运动连续性是指连杆机构在运动过程中能否连续实现给定的各个位置的问题。在设计连杆机构时，不能要求其从动件在两个不连通的区域内连续运动，否则会出现错位不连续；应按预定的次序要求来运动，避免出现错序不连续的情况。因此，常需要检查所设计的机构是否满足运动连续性的要求。 第九章 凸轮机构及其设计