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以纯滞后时间为参变量根轨迹新性质文章编号：1003-6199(2011)04-0023-06? 摘 要：文献［1］得到一组以纯滞后时间为参变量的根轨迹性质，但在确定根轨迹穿越虚轴的方向、根轨迹的终止点和根轨迹的渐近线的过程中存在错误。本文提出计算根轨迹出射角和入射角的方法，并对文献［1］中存在的错误进行修正。利用根轨迹的性质，可以确定闭环系统的时滞稳定区间 ? 关键词：根轨迹；纯滞后；稳定性? 中图分类号： TP273 文献标识码：A ?? New Root Locus Properties with Respect to Time Delay ?? DONG Yu? (School of Computer, South China Normal University, Guangzhou 510631,China) Abstract:A set of root locus properties with respect to the time delay are derived in ［1］. However, there exist mistakes in determining the direction which the root locus crosses the imaginary axis, terminating points of the root loci and asymptotes of the root loci. In this paper, methods to calculate the angles of departure and arrival of the root loci are proposed, also the mistakes found in ［1］ are corrected. Using the root locus properties, the stability delay interval of the closed-loop system is obtained. ? Key words:root iocus; time delay; stability ? 1 引 言? 根轨迹法是一种重要的频域分析方法。而纯时滞环节广泛存在于各种生产过程中。文献［2, 3］研究了时滞系统的根轨迹作图法。文献［1］得到了一组以纯滞后时间为参变量的根轨迹性质，但在确定根轨迹穿越虚轴的方向、根轨迹的终止点和根轨迹的渐近线的过程中存在错误。本文以文献［1］的研究为基础，提出了计算根轨迹出射角和入射角的方法，并对文献［1］中的错误进行了修正。此外，根据根轨迹的性质，还可以确定闭环系统的时滞稳定区间 2 系统模型? 包含时滞的单位反馈控制系统如图1所示。? ?图1 包含时滞的单位反馈控制系统?? 在图1中，控制系统的开环传递函数为? ??G?0(s)=N(s)D(s)e??－τs?(1)? 其中? D(s)=s?n+∑n?i=1?a??n－i?s??n－i?(2)? a??n－i?(1≤i≤n)为实常数。? N(s)=∑m?i=0?b?is?i(3)? b?i(0≤i≤m)为实常数，并且b?m≠0。? 闭环系统的特征方程为? N(s)D(s)e??－τs?=－1(4)? 考虑关于时滞τ的闭环系统的根轨迹，其中0≤τ＜+∞。令s=σ+jω，根轨迹的幅值条件和相角条件如下所述。? ‖N(s)D(s)‖e??－τσ?=1(5)? ?arg? N(s)D(s)－τω=－(2k+1)π(k∈Z)(6)? 设点s为复平面上任一非无穷远点，?arg? s表示点s的辐角，?Arg?s表示点s的辐角主值，并且? －π≤?Arg?s＜π(7)? 计算技术与自动化2011年12月 第30卷第4期董 宇:以纯滞后时间为参变量的根轨迹新性质 如果点s为根轨迹上的单极点，那么在点s处满足? dτds≠0(8)? 此时dsdτ表示根轨迹在点s处的切向量。并且? dsdτ=sD(s)N(s)N?′(s)D(s)－N(s)D?′(s)－τD(s)N(s)(9)? 如果s为根轨迹上的重极点，那么在点s处满足? dτds=0(10)? 此时点s处的dsdτ无定义 3 根轨迹的出射角? 定理1［1］:以τ为参变量的根轨迹在有限远处的起始点为方程D(s)+N(s)=0的根。? 定理2:设s?a为根轨迹的起始点，r为其重数。以s?a为起始点的第k条根轨迹分支的出射