二实验条件（设备、数据等）.DOC

一实验目的 二实验条件（设备、数据等） 三实验原理3.1 坐标系 地面激光雷达在工作瞬间是一个极坐标系，坐标原点在仪器中心，为斜距，为垂直角，为水平角。按照下式将极坐标进行转换，就得到点云的空间坐标，坐标原点在仪器中心，Y轴为仪器初始化时设置的固定方向上，Z轴竖直向上，X轴由右手坐标系确定。 图 地面激光雷达的测量原理 3.2 测距原理 地面激光雷达的测距方式主要有脉冲式测距（Time of Flight, TOF）和相位式测距（Phase Based）。 脉冲式测距也称为基于时间的测距，假设激光以速度在空气中传播，在激光源和目标间往返一次所需时间为，则激光源和目标间的距离表示为： 距离测量实际上是要测量光传播的时间。 相位式测距是利用激光波段的频率，对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离。即用间接方法测定出激光经往返测线所需的时间。 若调制光角频率为，在待测量距离上往返一次产生的相位延迟为，则对应时间 可表示为： 其中，为信号往返测线一次产生的总的相位延迟，为调制信号的频率，为调制信号的角频率，为测线所包含调制半波长个数，为信号往返测线一次产生相位延迟不足π部分，为测线所包含调制波不足半波长的小数部分。 在给定调制和标准大气条件下，频率是一个常数，此时距离的测量变成了测线所包含半波长个数的测量和不足半波长的小数部分的测量即测和。 然后通过线性或者非线性最小二乘法直接拟合得到曲面参数。 四实验方案（方法及步骤）… （3）点击浏览按钮，选择后缀名为“.imp”的文件。 （4）打开导入数据。数据库会自动命名为与数据文件相同的名字。 4.2 配准 4.2.1 创建Registration 准备工作：提取反射标志中心。选中反射标志，点击Create Object | Fit to Cloud | Black/White Target… （1）选择数据库ImolaBridge。 （2）点击Create | Project。 （3）新文件夹命名为My Registration。 （4）选择My Registration文件夹。 （5）点击Create | Registration。 （6）新registration对象命名为My Registration。 4.2.2 添加ScanWorlds （1）双击打开My Registration。 （2）在配准窗口中，点击ScanWorld | Add ScanWorld… （3）在Select ScanWorlds for Registration对话框中，展开Individual ScanWorlds工程文件夹。 （4）按住Ctrl键选择ScanWorld 1, ScanWorld 2, ScanWorld 3和ScanWorld 4。 （5）点击中间的箭头按钮，将所选对象移到右面的面板中。 （6）点击OK。所选的ScanWorlds就添加到My Registration中。 4.2.3 添加（Tie-Point）Constraints （1）在My Registration中，点击Constraint | Auto-Add Constraints。 （2）在Constraints列表中查看。列表中列出了所有用Auto-Add Constraints命令能够找到的Constraints。点击每列的标题可以根据不同的条件进行排序。 4.2.4 配准（根据Tie-Point Constraints配准） 点击Registration | Register。此时所有的ScanWorlds都转换到ScanWorld 1的坐标系统中，因为ScanWorld 1是第一个导入的默认为Home ScanWorld。点击Registration | Show Diagnostics…能够看到更详细的当前配准结果。这个配准只是当前的配准，还可以不断地改变完善。 4.2.5 Cloud Constraint结果和参数 （1）在My Registration的Constraint列表中选中所有的Cloud Constraint。 （2）点击Cloud Constraint | Edit Parameters… （3）在Cloud Constraint Parameters对话框中，改变Cloud Constraint: Subsampling Percentage，从默认的3%改到100%。 （4）点击Close。 （5）再次选择Constraints列表中的所有5个Cloud Constraints。 （6）点击Cloud Constraint | Optimize Cloud Alignment。可以多次优化。完成优化后，可以看到Clo