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基于Simulink电子节气门控制策略开发摘要：针对车用电子节气门的非线性特征，提出了带复位弹簧和摩擦补偿器的PID控制策略。先分析电子节气门的物理特性，根据此特性使用Simulink建立了物理模型和控制策略模型，并进行模型仿真和参数初步整定，然后使用Simulink的Embedded-Coder工具将控制策略模型自动生成C代码，集成到自主开发的ECU中，最后在硬件在环仿真系统和实际车辆上对控制代码进行实际验证，结果表明该控制策略可以取得良好的动态控制效果，满足实际车辆的要求 关键词：电子节气门；Simulink；控制策略；自动代码生成 中图分类号：U464.149 文献标志码：A 文章编号：1005-2550（2011）06-0014-05 Development of Electronic Throttle Control Strategy by Using Simulink LI Ru-long，CHEN Wei-fang，ZHANG Fan-wu （Dongfeng Motor Corporation Technical Center，Wuhan 430058，China） Abstract：In this paper we present a PID controller with limp-home spring and friction torque compensator in response to the nonlinear characteristic of the electronic throttle body. At first the physical characteristic of the throttle body is analyzed and the electronic throttle model and the PID control model are established. Based on the simulation result using the two models，the control parameters of the strategy are fixed. Then the control model is transformed to C code automatically using the Simulink Embedded-Coder toolbox. The throttle control code is integrated and burned into ECU. Through Hard-Ware-Inloop simulation and the real vehicle test，the above control strategy is manifested to have good dynamic performance of throttle control，and can be used to the vehicle. Key Words：electronic throttle；simulink；control strategy；automatic code generation 现代发动机广泛采用电子节气门进行进气量控制。快速并精确地对电子节气门实施控制影响到发动机能否达到法规要求，同时也可以改善燃油经济性能和车辆驾驶性能，是一项非常重要的技术［1-2］ 电子节气门体的机械部件主要由执行电机、节气门阀体、减速齿轮组成，其中直流电机一般采用脉宽调制（PWM）技术和H桥电路进行驱动。电子节气门在工作过程中，受到电机驱动力矩、弹簧复位扭矩、阻尼力矩、粘性摩擦扭矩以及进气扰流等因素的共同作用，具有很强的非线性特征。非线性系统的控制策略主要有PID控制、滑模控制以及模糊控制等［1-7］。但是目前在汽车中有成熟应用的仍然为PID控制［1-4］。本文在自主ECU开发的背景下，选择了带前馈控制的PID控制策略。电子节气门控制系统原理图如图1所示 本文先对电子节气门的物理特性进行分析，在此基础上使用Simulink对被控对象进行建模，并设计了控制策略模型。通过控制策略模型与被控对象的联合仿真，验证上述控制策略的可行性，同时对PID控制参数进行了初步的整定。最后本文使用Simulink的Embedded-Coder工具箱对上述控制策略进行自动代码生成，将生成的代码集成到自主开发的ECU中，通过在实际发动机上的控制效果对控制策略进行最终的验证 1 电子节气门系统数学模型 电子节气门主要受电机驱动力矩、弹簧复位力矩和摩擦阻力的作用，特别是弹簧复位力矩和摩擦阻力具有明显的非线性特征。下