并联双模糊控制器在摩擦力补偿中的应用.pdf

理论研究 并联双模糊控制器在摩擦力补偿中的应用 丛 爽 李国栋 ’ 中国科学技术大学 合肥 + ’ ,)%%,-. $ /012334567859:9;7=744145 ;?@@AB9:8=9441=5:C=56859:B9D31:E7859: ’ FGHI JKLMNO PQILR SRNO + ’ ,)%%,-’ . TUVWXYZV[\]^_‘VXU‘Xa bX‘cU]d]e\]^fcVUghX^XV fcVUg 摘 要 提出一个应用于非线性补偿的主从控制型的 稳态跟踪的精确性以及对系统参数变化和不确定 ! 并联双模糊控制器i主控制器用来达到快速响应和一定的 干扰的鲁棒性上 模糊逻辑控制通过对输入变量的 i 稳态精度i与主控制器并联的从控制器用来进一步减少系 模糊化 利用模糊变量的隶属函数进行模糊逻辑运 ’ 统的跟踪误差 从控制器的设计仅需要用到被控系统的线 i 算 从而达到模拟人的推理 判断和决策行为 模糊 ’ % i 性模型 所提出的控制策略简单实用 真正实现了多级减 i ’ 控制规则不依赖被控对象的数学模型 算法简单实 ’ 少误差的目的 理论设计以及在具有非线性摩擦力影响的 i 用 对于一阶惯性系统 采用 的带有调节因 i ’ ’%y* 直流电机速度控制系统的仿真对比实验中表明此模糊控制 子的控制算法 即可以得到较常规 控制器好 ’ (}! 器除了具有较快的上升时间和无超调外 还达到了较好的 ’ 的控制效果 然而 这种模糊控制器虽然是非线性 稳态精度和抗非线性干扰的鲁棒性i i ’ 关键词 并联双模糊控制器 稳态误差 运动控制 的 却是 型的 所以它必然存在着一定的稳态 ! ’ (! i 非线性摩擦力补偿 误差 如何能够在保持较快响应的同时 进一步消