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2017-06-30 发布于浙江
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腹腔镜机器人控制系统的设计及实现.pdf

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腹腔镜机器人控制系统的设计及实现

第30卷第4期机器人 ROBOT Vbl．30．No．4 2008年7月 July,2008 文章编号：1002．0446(2008)04-0340-06 腹腔镜机器人控制系统的设计及实现付宜利，潘博，杨宗鹏，主树国 (哈尔滨t业人学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统．研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接u，采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件，应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制甲^台．通过调试伺服参数提高了系统控制性能．实验表明，该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性，满足微创手术需求．关键词：微ti,J#t-科手术；腹腔镜机器人；控制系统 ‘ 中图分类号：TP241．3 文献标识码： B of for andRealizationaControl Robot Design System Laparoscopic FU Yi—li，PANBo，YANG Shu-guo Zong—peng，WANG and Institute KeyLaboratory System，Ha而in 200240，China) (State ofRobotics ofTechnology，Harbin tocharacteristicsof invasiverobotic control for minimally surgicaltasks，a system Abstract：According laparoscopic basedmotioncontrolboardis servo and robotis robot controlstructureon studied，the the designed．Theopen system controllerhardwareinterfaceboardare softwareofthecontrol is with system corresponding designed，and developed andmodularization andcontrol for object