KUKA工业机器人位姿测量与在线误差补偿.pdfVIP

第 53 卷第 8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.53 No.8 2017 年 4 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2017 DOI ：10.3901/JME.2017.08.001 KUKA 工业机器人位姿测量与在线误差补偿* 1 1 1 1 2 史晓佳 张福民 曲兴华 刘柏灵 王俊龙 (1. 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072 ； 2. 国网河北省电力公司 石家庄 050021) 摘要：工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域，但其绝对定位精度低，限制了其 在高精度制造领域的应用。通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统，对工业机器人的误差进行在线补偿。该 方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差，提高了其位姿精度。研究基于 KUKA 机器人传感器接口(Robot sensor interface, RSI)进行位姿误差补偿的性能。通过研究 KUKA 机器人末端姿态的表示方式，提出一种基于激光跟踪仪测量工业 机器人末端姿态的方法，并设计试验研究机器人在其工作空间的位姿误差特点。对搭建的闭环控制系统进行位姿误差补偿试 验验证了该系统的位姿补偿效果。试验结果表明，经过第二次在线误差补偿后，其绝对定位精度由原先的 0.628 mm 提升到 0.087 mm，姿态精度接近 0.01° 。 关键词：工业机器人；位姿精度；激光跟踪仪；在线误差补偿 中图分类号：TG156 Position and Attitude Measurement and Online Errors Compensation for KUKA Industrial Robots SHI Xiaojia1 ZHANG Fumin1 QU Xinghua1 LIU Bailing1 WANG Junlong2 (1. State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Tianjin 300072; 2. State Grid Hebei Electric Power Company, Shijiazhuang 050021) Abstract ：The industrial robot has been widely used in industrial fields such as stacking, handling and welding because of its high repeatability. But its absolute positioning accuracy is poor, which limits its application in the fields of high precision manufacturing. By building an industrial robot errors measurement and online compensation closed-loop control system, the errors of the industrial robot are compensated on-line. This method takes into account the errors caused by geometric and non geometric parameters, and improves the position and attitude accuracy. The per