第9章 控制系的Simulink仿真.ppt

图9-17 按返回值绘制的阶跃响应曲线 第9章 控制系统的Simulink仿真 第9章 此外，还可以用输入源“Sources”模块库中的“Clock”模块来查看“Workspace”输出的时间数据（图9-18所示）。这时需要将“Clock”模块输出到“To Workspace1”模块中，并将“To Workspace1”的输出变量改为t，存储数据选为Array（数组）形式，其他选项采用默认状态。 控制系统的Simulink仿真 图9-18 用“Clock”模块来查看“Workspace”输出的时间数据 第9章 控制系统的Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 （3）使用out1模块将仿真输出信息返回到MATLAB命令窗口 在输出模块库“Sinks”中，有一个名为“out1”的输出模块，可以将系统仿真结果的信息输入到这个模块。该输出模块会将数据返回到MATLAB命令窗口中，并自动用一个名为“yout”的变量保存起来。MATLAB也会自动将每个时间数据存入MATLAB命令窗口中，用“tout”这个变量保存起来。 第9章 控制系统的Simulink仿真 【例9.3】 使用输出“out1”模块返回数据信息到MATLAB命令窗口中。 解：将系统的输出接“out1”模块，如图9-19所示。 将控制系统输出数据与时间数据都返回到MATLAB命令窗口之后，也可以用绘图命令在MATLAB命令窗口里绘制出图形。指令如下： plot(tout,yout) 这个指令执行后，可以看到所绘制的图形也与图9-17完全一样。 图9-19 使用out模块返回数据信息 第9章 控制系统的Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 9.2.2 利用Simulink动态结构图的仿真处理 利用Simulink动态结构图的仿真方法的基本思路是： 先将动态结构图转换为状态空间模型，然后再仿真。利用Simulink提供的linmod ( )或linmod2 ( )两个函数，从连续系统中提取线性模型。两个函数命令执行后，都可以得到一个用[A,B,C,D]表达的状态空间模型。然后就可以对这个状态空间模型来进行各种仿真。 第9章 控制系统的Simulink仿真 利用线性模型进行仿真： 已知系统的线性模型，可利用MATLAB提供的仿真函数对系统进行各种仿真。如利用step（sys）或step（A, B, C, D）自动绘制系统单位阶跃响应曲线；利用bode（sys）或bode（A, B, C, D）函数绘制系统对数幅频和相频特性曲线；利用margin（sys）函数可求出系统频域性能指标，还可以把频域性能指标附在波德图上。 【例9.4】双环调速的电流环系统的动态模型如图9-20所示。试求其线性模型。 第9章 图9-20 双环调速的电流环系统动态模型 控制系统的Simulink仿真 * * 本章主要教学内容 对系统进行Simulink仿真的参数设置 利用Simulink的系统仿真模型进行仿真的方法 利用Simulink的动态结构图进行仿真的方法 第9章 控制系统的Simulink仿真 本章教学目的及要求 熟悉Simulink的基本操作 掌握Simulink仿真过程中的参数设置方法 掌握控制系统的Simulink仿真具体应用 第9章 控制系统的Simulink仿真 9.1 Simulink仿真的参数设置 9.1.1 系统模型的实时操作与仿真参数设置 1．系统模型的实时操作 在Simulink环境下创建系统仿真模型后，在菜单操作方式下可对系统模型或框图进行如下的实时操作： （1）被仿真模块的参数允许有条件地实时修改。 （2）离散模块的采样时间允许实时修改。 （3）允许用浮空示波器（Floating Scope）实时观察任何一点或几点的动态波形。 （4）在进行一个系统仿真的过程中，允许同时打开另一个系统进行处理。 第9章 控制系统的Simulink仿真 2．仿真参数的设置方法 系统仿真前要对仿真算法、输出模式等各种参数进行设置，这就是“Simulation”下的“Simulation Parameters”菜单命令要完成的任务。打开一个仿真参数对话框后可以设置仿真参数，该对话框包含以下5个可相互切换的标签页： （1）Solver解算器标签页：设置仿真的起始时间与终止时间、仿真的步长大小与求解问题的算法等。 （2）Workspace I/O工作空间标签页：管理对MATLAB工作空间的输入和输出操作。 第9章 控制系统的Simulink仿真 （3）Diagnostics标签页