自动控制理论（经典部分）.pdf

自动控制理论（经典部分） 长安大学自动控制理论教学组 负负 责责 人人：：闫茂德闫茂德 联系方式：029 电子邮件电子邮件：EE_mail:mail: mdyan@chdmdyan@chd.eduedu.cncn 第七章 非线性系统的分析 主要内容主要内容 第一节 非线性系统的基本概念 第二节第二节 二阶线性和非线性系统的相平面分析二阶线性和非线性系统的相平面分析 第三节 非线性系统的相平面分析 第第四节 非线性系线性系统的一种线性种线性近似似表示—描描述函数数 第五节 典型非线性环节的描述函数 第六节 分析非线性系统的谐波平衡法 第七节第七节 非线性环节的串非线性环节的串、并联及系统的变换并联及系统的变换 第八节 用对数幅相频率特性分析非线性系统 第九节第九节 利用非线性特性改善线性系统的性能利用非线性特性改善线性系统的性能 第十节 非线性系统的计算机仿真 第七章 非线性系统的分析 上述章节内容主要讨论线性系统的分析和综合 （（设计设计））问题问题，，但理想的线性系统在实际中并不存在但理想的线性系统在实际中并不存在。。 实际物理系统中，由于其组成元件在不同程度上具有 某种非线性特性某种非线性特性，可以说都是非线性系统可以说都是非线性系统。 当非线性程度不严重时，在一定范围内或某些条 件下采用近似件下采用近似 （（小偏差小偏差））线性化方法变为线性系统线性化方法变为线性系统， 这是采用线性系统的分析和设计方法具有实际意义。 当系统的非线性程度比较严重（含有死区、饱和、 间隙和继电器等非线性特性间隙和继电器等非线性特性），），采用近似采用近似 （（小扰动小扰动）） 线性化方法变为线性系统，并利用线性系统的分析和 设计方法将可能导致错误的结论设计方法将可能导致错误的结论。故本章对非线性系故本章对非线性系 统的分析与设计方法进行专门探讨。 第一节 非线性系统的基本概念 一、非线性系统基本概念一、非线性系统基本概念 线性控制系统线性控制系统线性控制系统线性控制系统：： 由线性元件组成由线性元件组成，，输入输出间具有叠加性和均匀输入输出间具有叠加性和均匀（（齐次齐次）） 性性质性性质性性质性性质。。 非线性控制系统：非线性控制系统： 系统中至少有一个非线性元件系统中至少有一个非线性元件，，输入输出间不具有叠输入输出间不具有叠 加性和均匀加性和均匀（（齐次齐次））性性质性性质。。 非本质非线性非本质非线性:: 能够用能够用能够用能够用 （（（（近似近似近似近似））））小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。。。。 本质非线性本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性用小偏差线性化方法不能解决的非线性用小偏差线性化方法不能解决的非线性用小偏差线性化方法不能解决的非线性。。 第一节 非线性系统的基本概念 二、典型非线性特性二、典型非线性特性 1111、、饱和特性饱和特性饱和特性饱和特性 输出  k x (t) x (t) a  y (t)  输入输入 kaka sgnsgn xx ((tt)) xx ((tt)) aa  特征特征：：当输入信号超出其线性范围后当输入信号超出其线性范围后，，输出信号不再随输入输出信号不再随输入 信号变化而保持恒定。 放大器的饱和输出特性放大器的饱