比例控制四轮转向汽车横向稳定的Hopf分岔特性分析.DOC

三自由度四轮转向汽车Hopf分岔分析 宋作军 （淄博职业学院 汽车工程系，淄博255314） 摘 要：建立了四轮转向（4WS）的三自由度模型。基于立方轮胎模型，通过系数运算，化简了车辆模型。根据Hurwitz代数判据，使用Matlab软件，得到车速与前轮转角的函数图像。设定二参数值，利用中心流形理论，将系统降至二维。计算分岔稳定性指标，判定分岔的类型。通过Matlab仿真，验证计算过程及结果是正确的。 关键词：三自由度；立方轮胎模型；Hopf分岔；Hurwitz行列式；中心流形理论 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号： Analysis on Hopf bifurcation of the four-wheel steering vehicle based on three degrees of freedom Song Zuo jun (Department of Automotive Engineering, Zibo Vocational Institute, Zibo City Shandong Province, 2553141) Abstract: The three degrees of freedom model was built for four-wheel steering(4ws) vehicle. The model of the vehicle is simplified through coefficient computation based on cubic model of the tires. Using the matlab software, the function image which illustrates the speed of the vehicle and the front wheel steering angle is obtained based on Hurwitz algebraic criterion. Set the number of the two parameters, the system was reduced to two-dimensional in the light of center manifold theory. The bifurcation stability target was calculated to determine the bifurcation type. The simulation was carried out using the matlab software, which shows that the process and result are right. Key words: three degrees; cubic model of the tires; Hopf bifurcation; Hurwitz determinant; center manifold theory 汽车四轮转向技术是对汽车前后轮同时进行转向控制，以改善转向特性的汽车动力学控制技术。相比传统前轮转向汽车，四轮转向系统根据汽车的运动状态信息对后轮转向进行控制，提高了汽车转向的瞬态响应特性，增强了操纵稳定性和主动安全性[1-3]。 文献[4]建立了四轮转向汽车的三自由度非线性动力学模型，应用非线性分岔和稳定性理论以及时域仿真对均匀路面工况的稳定性进行了分析，并与前轮转向汽车进行了对比，但没有研讨分岔行为。文献[5]建立整车扩展的三自由度操纵模型，利用常微分方程稳定性理论和数值分析，表明自激型摆振是一种非线性动力学Hopf分岔后出现的稳定极限环振动现象，但没有进行深入细致的理论分析。文献[6]采用二次多项式轮胎模型，建立了包含侧倾运动和平面运动的四维非线性侧向动力学系统；应用中心流形定理对其进行了降维处理，并转换为中心流形上的一阶约化系统。应用非线性分岔和稳定性理论以及时域仿真，分别对均匀路面工况和对开路面工况的稳定性进行了分析。该文侧重于仿真分析，缺乏详细的数值计算过程。 本文在上述文献研究的基础上，根据立方轮胎模型理论，利用中心流形降维理论，将三自由度四轮转向系统降维，并根据分岔稳定性指标判定原系统Hopf分岔类型，通过Matlab软件编程验证理论结果的正确性。本文丰富了三自由度4WS汽车的Hopf分岔的应用研究，为4WS汽车的控制研究提供了有力的技术支持。 1 建立三自由度4WS汽车的动力学方程 假设汽车沿纵向方向平动，图1为三自由度4WS汽车模型。 4WS汽车前后车轮采用比例转向控制方式，系数为k . (1) 图1 四轮汽车转向模型 4WS汽车