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移动机器人导航技术现状与展望_王志文.pdf
第25 卷第5 期 机器人 ROBOT V o .25, No .5
2003 年9 月 Sept., 2003
文章编号:1002-0446 (200 3)05-0470-05
移动机器人导航技术现状与展望
王志文, 郭 戈
(甘肃工业大学电气与信 工程学院, 甘肃兰州 730050)
摘 要:移动机器人导航涉及到路径规划, 传感器的选择及传感器信 的融合等技术.本文综述了自主式移动
机器人的导航技术, 对其中的定位、路径规划及多传感器信 融合等技术进行了较详细的分析.同时对移动机器人
导航技术的发展趋势作了进一步的阐述.
关键词:移动机器人;导航;定位;路径规划;多传感器融合;人工神经网络;模糊逻辑
中图分类号: TP 24 文献标识码: B
PRESENT SITUATION AND FUTURE DEVELOPMENT OF
MOBILE ROBOT NAVIGATION TECHNOLOGY
WA NG Z hi-w en, GU O Ge
(Col lege of E lect ri ca l an d I nf or mat ion Eng i neering , Gansu U niv ersity of Technology , L anzhou 730050, China )
Abstract:Navigation of mobi e robot in vo ves path p anning, sensor se ection and mu tisensor fu sion, etc.In this pa-
per, w e summarize the navigation techno og y of autonomou s mobi e robot and ana yze the techno og y of oca ization, path
p anning and mu tisensor fu sion.M eanw hi e, w e describe the trend of mobi e robot navigation techno og y.
Keywor s:mobi e robot;navigation;oca ization;path p anning;mu tisensor fusion;artificia neura netw ork;fuzzy ogic
1 引言(Intro uction) 条最优或近似最优的无碰路径, 实现移动机器人安
全移动的路径规划.目前, 对移动机器人导航技术的
移动机器人的研究始于20 世纪60 年代末期, 目
研究已取得了大量的成果, 但还有很多关键理论和
的是研究人工智能技术及在复杂环境下机器人系统
技术问题有待解决和完善.本文将就移动机器人的
的自主推理和规划能力.70 年代末, 随着计算机技术
导航技术展开讨论.
和传感技术的发展, 世界上一批著名公司开始研究
移动机器人平台, 这些移动机器人平台主要作为大 2 移动机器人的导航方式(The navigation
学实验室及研究机构的移动机器人实验平台.近年 manner of mobile robot)
来,
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