四旋翼无人飞行器控制技术1.ppt

在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自数控机床、室内温度控制、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等等。 人工控制恒温箱过程 ★ 观察恒温箱内的温度（被控制量） ★ 与要求的温度（给定值）进行比较。得到温度偏差的大小和方向 ★ 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 恒温箱自动控制系统框图 恒温箱自动控制系统工作原理 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号△u=u1-u2 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△u=0，电机停止转动。 恒温箱自动控制系统功能框图 从恒温箱控制系统功能框图可见 给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。也称为参考输入量（信号） 被控量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。 控制系统的工作原理 检测输出量（被控制量）的实际值 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量参与输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差” 这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为反馈控制系统，反馈控制系统具有量测、比较和执行三个基本功能 注意 反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为负反馈。负反馈控制是实际自动控制最基本的方法。 闭环控制系统：按偏差进行控制，较高的动静态控制性能；结构、线路复杂，系统分析与设计较复杂。 开环控制系统（顺序控制）：系统输出量对系统的输入量不产生影响，结构简单、调整方便、成本低 优势 用途 国际四旋翼无人直升机研究方向 3、四旋翼飞行原理（以MK为例） 3、四旋翼飞行原理（以MK为例） 3、四旋翼飞行原理（前方运动） 3、四旋翼飞行原理（左转） 3、四旋翼飞行原理（左转） 4、MK版四轴飞行器组成 5、控制方法 关键技术 最优化总体设计 设计原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗低 动力与能源 提高动力装置效率，采用高效能源 数学模型的建立 飞行控制 研制可以精确控制飞行器姿态，并且具有抗干扰能力强和环境自适应能力强的姿态控制器 定位、导航与通信 开发精确的定位与导航技术，保证通信链技术具有可靠性、安全性和抗干扰性 器件 无刷电机 无刷直流电机控制流程 * 四旋翼无人飞行器控制技术 邱丽 qiuli@szu.edu.cn 四旋翼无人飞行器控制技术 1、自动控制系统的预备知识 2、四旋翼飞行器概述 3、飞行原理 4、四轴飞行器组成 5、控制方法 自动控制 1、自动控制系统的预备知识 应用领域 1、自动控制系统的预备知识 人工控制恒温箱调节过程 人工控制过程的实质 ★ 检测偏差再纠正偏差 人工控制恒温箱系统功能框图 自动控制系统的基本形式（根据有无反馈） 垂直起降 悬停、倒飞、侧飞能力 螺旋桨小，飞行安全 结构简单，控制灵活 四旋翼结构图 2、四旋翼飞行器概述 基于惯性导航的自主飞行控制 基于视觉导航的自主飞行控制 多智能体群控制 四轴飞行器有四个电机呈十字形排开，驱动四片桨旋转产生推力。四电机距几何中心距离相等，对角两轴产生升力相同时保证力矩平衡 四电机一对正转，一对反转使得竖直轴方向旋转的反扭矩平衡，保证四轴航向的稳定。 Mk规定四轴电机的排布方式如图示：前（1号）、后（2号）、右（3号）、左（4号）。1,2号电机顺时针方向旋转，3,4号电机逆时针旋转。 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴 横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动。 前方运动：3,4号电机保持转速不变，1号电机转速下降，2号电机转速上升，此时2号电机产生的升力大于1号电机的升力，四轴沿几何中心向前倾转，桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动。 转左：1,2号电机保持转速上升，3,4号电机转速下降，使向左的反扭矩大于向右的反扭矩，四轴在反扭矩的作用下向左旋转。 四个桨产生的推力，超过或者低于四轴本身重力的时候能