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第二章 平面连杆机构 1、铰链四杆机构的基本型式和特性 2、铰链四杆机构的曲柄存在条件 3、铰链四杆机构的演化 4、平面四杆机构的设计 教学的重点与难点 1、铰链四杆的基本型式、急回运动、死点位置和压力角和传动角等特点； 2、曲柄连杆机构的基本条件及其演变； 3、根据不同的运动条件设计平面四杆机构 基本概念 平面连杆机构是许多构件用低副(转动副和移动副)连接组成的平面机构。 优点： 低副是面接触．耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面．制造简便，易于获得较高的制造精度。因此．平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛使用。 缺点： 低副中存在间隙。数目较多的低剐会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂、不易精确地实现复杂的运动规律。 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四秆机构。它的应用非常广泛．并且是组成多杆机构的基础。 §2-1铰链四杆机构的基本型式和特性 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构：在铰链四杆机构中，若两个连架杆．一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄J为原动件。并作匀运转动；而摇杆3为从动件．作变速往复摆动。 曲柄摇杆机构的主要特性 急回运动：快速回位的性能； 死点问题：曲柄和连杆共线，容易出现卡死或运动不确定的点； 压力角：作用于从动件上的力的方向与该点运动方向之夹角，用?表示。 传动角：压力角?之余角，用?表示。 急回