基于磁场检测的智能小车.pptVIP

智能小车的电磁导航 磁场检测的传感器布局方案研究 磁场模型及磁场检测 赛道在导线中通以20kHz的交变电流，需要通过传感器检测周围的电磁场来确定道路(导线)相对于小车的位置。在此，用电感线圈作为传感器。 由电磁学可知，如果在导线周围放置一个电感线圈，电磁感应会使线圈中产生交变的电流。在导线位置和导线中电流既定的条件下，线圈中感应电流(或者电压)是空间位置的函数。 磁场模型及磁场检测 考虑到问题的线度远远小于20kHz的电磁波波长，因此可以先讨论直流的情况。问题可以简化为：载流导线中通过直流电流I，它在空间产生了静态磁场B(x，y，z)，电感线圈中的电压有效值U正比于所在位置的磁感应强度B(x，y，z)。 由毕奥-萨法尔定理可知，空间任一点的磁感应强度可以看成是导线上电流元产生的磁场之和，即： 磁场模型及磁场检测 先从最简单的直道开始，分析清楚直道情况下的传感器响应及赛车控制是基础。 为了讨论方便，我们作以下约定：(1)小车车体坐标系中，定义小车前进的方向为Y轴正向，顺着Y轴的右手边为X轴的正向，Z轴指向小车正上方，如图2所示 磁场模型及磁场检测 (2)水平线圈是指轴线平行于Z轴的电感线圈，垂直线圈是指轴线平行于X轴的线圈；而轴线平行于Y轴的线圈所感应到的电动势远小于上述两类线圈，但该类摆放线圈在回环路检测中将可以用到 (3)BX是指向载流导线右手边的电磁感应强度，BZ是指向载流导