机电驱动控制实验 1.pptVIP

运动控制系统实验;实验项目;实验一 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统;三、实验系统组成及工作原理;三、实验系统组成及工作原理;1．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。 2．电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。 3．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机 4．起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。 5．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。 6．进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。 7．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。;（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。 （2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。 （3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。;带阻感性负载时;a 60?时（ a =90?） 阻感负载时的工作情况与电阻负载时不同。 电阻负载时，ud波形不会出现负的部分。 阻感负载时，ud波形会出现负的部分。 带阻感负载时，三相桥式全控整流电路的a角移相范围为90? 。;定量分析;五、 实验内容;;五、 实验内容;图2 实验三接线图;1.移相触发电路的调试 ① 观察脉冲相序 ② 零位调整: 调偏移电压 Uct=0时, a = 90°→ Ud=0,n=0 ;把DZS的“3”端接至ACR的“8”端（或ASR的“4”端），使调节器解除封锁而正常工作 ;ACR接成比例积分（PI） Ug接到调节器的输入端当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为零。 当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，用示波器观察同步电压和对应的触发脉冲，使α=10°左右。（确定移相控制电压Uct的调节范围为0～Uctmax。） ;把调节器ASR接成比例积分（PI）调节器 将给定器输出Ug接到速度调节器的输入端 当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为－6V； 当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使正限幅为零。;3、电流反馈系数的整定： 直接将给定电压Ug接入移相控制电压Uct的输入端 整流桥接电阻性负载（注意：将2组滑线电阻器电阻并联使用，且调到电阻值最大。） 慢慢增加给定电压Ug，观察输出电压Ud到220V左右，并同时观察负载电流Id ，适当调整滑线变阻器使Id=1A。 用万用表测量电流反馈电压。方法是调节电流变换器（FBC）上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流Id=1A时的电流反馈电压Ui=3.5~4V，这时的电流反馈系数β=Ui/Id=3.5~4V/A。;4、转速反馈系数的整定： 直接将给定电压Ug接入移相控制电压Uct的输入端 整流电路接直流电动机负载，（注意，慢慢增加给定电压Ug　） 测量直流电动机的转速值和转速反馈电压值，调节速度变换器（FBS）上转速反馈电位器RP1，使得n=1500r/min时的转速反馈电压Un=－6V，这时的转速反馈系数α=Un/n=0.004V/（r/min）。;主电路的调试;n(r/min); 将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。; 调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1500 r/min，再调节发电机负载电阻Rg，在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特性曲线n=f（Id）; 用二踪慢扫描示波器观察动态波形，用光线示波器记录动态??形。在不同的调节器参数下，观察，记录下列动态波形： （1）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。 （2）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。 （3）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。 注：电动机电枢电流波形的观察可通过ACR的第“1”端转速波形的观察可通过ASR的第“1”端