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X轴轴 Z轴轴 Y轴轴 Y+ J2 Z+ J3 Z- J3 Y- J2 X- J1 X+ J1 Ry+ J5 Rz+ J6 Rz- J6 Ry- J5 Rx- J4 Rx+ J4 工具坐标系 工具坐标系下各按键的含义与下图所示的工具坐标系相对应 工具坐标系下各按键的动作范例 工具坐标系 工具坐标系 X Y Z 默认的工具坐标系方向： 在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴根据右手定则确定 客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。 工具坐标系 关节 ○ 直角 ○ 工具 ● 用户 ○ X Z Y Rz Ry Rx 工具坐标系 改变工具坐标系的目的 改变工具坐标系有2个目的： 1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点 2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具的特征方向运动，即改变工具坐标系方向 与工具坐标系2个目的相对应的改变工具坐标系的方法也有2个： 1、标定法，也叫5点法。 2、工具坐标系设定。 工具坐标系 任意尖端点 标定方法： 1、在机器人运动范围内任意选择一个尖点。 2、操作机器人，使工具坐标系的原点从5个不同方向接触尖点。 5点法标定 5点法标定效果检查-定点变姿态 工具坐标系 F1 工具坐标系 工具坐标系的设定 工具坐标系的设定 如图所示的焊枪如果，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐标系的Z轴方向设定在焊枪的方向（水平夹角45°），应