第四章控制系统的软件和常用控制程序设计.pptVIP

三、非线性参数补偿方法 在控制系统中，许多参数都是非线性的。 非线性参数很难用数学式来表示，因此，其计算和处理都较困难。即使有时可用解析表达式表示，但由于解析式复杂，计算时不但麻烦，而且误差也较大。 用软件进行非线性参数的补偿不仅可节省硬件开支，而且可使测量的精度提高。 1、 线性插值算法 如图6-10所示，用直线AB代替曲线AB 当间隔取小时，误差减少。实际应用中，为提高精度可采用多条直线或曲线代替一条曲线，故又称分段插值法。 2、 分段插值法设计方法 分段插值法将函数根据变化分成多段，然后用不同的方法逼 近曲线。常用的有线性插值和抛物线插值两种。 线性插值法设计方法如下：（以传感器的输出变化曲线为例） （1）用实验法测量出传感器的输出变化曲线，操作上需反复 测量，求出较准确的实际值。 （2）将曲线分段，选取插值基点，分段时可用以下方法： ①?? 等距离分段：使 (X-Xi) 等于常数。其优点是可简化计算，但当曲率或斜率变化大时，易产生误差；若将基点分得多些，将占用较多的内存； ② 变距离分段：根据曲线特点，采用变距离分段，采用此种方法时，当曲率变化大时，插值距离可减小，反之，则增大；采用变距离分段插值点的选取麻烦，计算也比较复杂。 （３）根