《机械工程控制基础》(杨叔子主编)第六章系统的性能指标与校正.ppt

6.3 串联校正(滞后－超前校正) 滞后－超前校正环节的bode图 当β＝10，T2＝1和T1＝0.25时，滞后－超前校正环节的频率特性的bode图如图所示，这是wT分别为： 显然，滞后校正在先，超前校正在后，且高频段和低频段均无衰减。 利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕量，以改善其动态性能； 利用它的迟后部分来改善系统的静态性能。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 可使迟后部分的低通特性克服超前部分引起的频带增宽、易受高频噪声的影响， 同时利用超前部分补偿迟后部分产生的相位迟后而对系统动态性能的不良影响。 ◆ 应用频率法设计迟后－超前校正装置： ◆ 采用这种组合校正方式，通过对校正装置参数的合理配置： 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 采用相位滞后—超前校正的一般设计步骤为： (1)根据系统稳态误差的要求，确定系统的开环增益K；在已确定K值的条件下，计算未校正系统的幅值穿越频率 和相位裕度 (2)根据响应速度的要求选取校正后的幅值穿越频率ω’c，为方便起见，待选的ω’c等于未校正系统的相位穿越频率ωg。 (3)由已选定的 选择滞后部分的转折频率 ，得出滞后部分的传递函数。一般选择滞后部分的零点转角频率远低于 。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) (4)为使校正后系统的对数幅频特性曲线在ω=ω’c时穿过零分贝线，必须有 由此确定校正网络超前部分对数幅频特性上的一点，过此点作-20dB/dec斜线，得该斜线与零分贝线和?20lgβ线的交点，便可得到超前部分的两个转折频率，从而写出超前部分的传递函数。 (5)将滞后和超前部分的传递函数组合在一起，就可得到滞后—超前校正装置的传递函数。 (6)验算各项性能指标。 例: 为便于比较，仍以上节例子进行说明。设一单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统具有下列的性能指标：静态速度误差系数Kv=10s-1；相位裕量γ=50°；增益裕量20lgK≥10dB；系统剪切频率ωc不小于1.5。试设计迟后—超前校正装置。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 解：（1）求取开环增益并作出未校正开环系统伯德图。 ?如果单独采用超前校正 ?若采用单纯的迟后校正 对应的剪切频率约为0.3 K=10 剪切频率太小！！！ 6.3 串联校正(滞后－超前校正) （3）确定迟后—超前装置的转折频率。 首先，确定迟后部分的转折频率： 令它的一个转折频率为： 选取β=10，则另一个转折频率为： 于是求得校正装置迟后部分的传递函数为： 6.3 串联校正(滞后－超前校正) （2）确定校正后系统的剪切频率ωc。在未对系统的快速性提出要求时，可选择相频特性上相角等于－180°的频率作为校正后系统的剪切频率ωc。在本题中，当ω＝1.5s-1时，∠G(jω)=-180°。选择该频率值作为校正后系统的剪切频率ωc，是合理的。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 其次，确定超前部分的转折频率： 由图6.3.13（见P203）可见，未校正系统在ω＝1.5s-1处的幅值为13dB，欲使该频率成为校正后系统的剪切频率，必须使该频率点的开环幅值为0dB，即要求迟后—超前装置在处产生－13dB的幅值。据此，通过点(1.5s-1 ， －13dB)作一条斜率为20dB/dec的直线，该直线与0dB线与－20dB的水平线的交点，它们分别为： 这就是要求的超前部分的转折频率。 于是求得校正装置超前部分的传递函数为： （4）组合校正装置的迟后部分和超前部分的传递函数得到迟后—超前校正装置的传递函数： （5）校正后系统的开环传递函数为： （6）验证校正后系统的性能指标是否满足要求。 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 6.3 串联校正(滞后－超前校正) 6.4 PID校正 前述相位超前校正、相位滞后环节及相位滞后－超前环节都是由电阻和电容组成的网络，统称为无源校正环节。 这类校正环节结构简单，但是本身没有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高。 当系统要求较高时，常常采用有源校正环节。有源校正环节一般是由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联结而成，并广泛的应用于工业控制系统中，常常被称为调节器。其中，按偏差的比例（P）、积分（I） 、微分（D）进行控制的PID调节器应用最为广泛。 PID调节器已经形成了典型结构，其原理简单，适用性强、应用方便，参数整定方便、结构改变灵活等优点（P，PI，PD，PID等），在许多工