专题三轨迹控制的基本理论.pptVIP

其它象限的直线插补偏差递推公式 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 数据采样插补算法 根据刀具路径的几何特征（转角、长度、切矢、曲率等）、机床的动力学约束（速度、加速度），结合期望的运动规律（直线加减速、S曲线加减速），进行速度规划；在每个插补周期（Ti）内，根据速度规划，计算各轴的坐标。每个伺服周期（Tp）对各轴的插补命令进行密化，然后进行伺服控制。一般插补周期Ti为采样周期Tp的整数倍即Ti =n Tp ，n为正整数。 专题三 轨迹控制的基本理论 二、 运动轨迹的插补原理 2. 数据采样插补算法 插补运算 直线插补 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 Y X o Yi-1 Yi Xi-1 Xi Pe(Xe,Ye) ΔY ΔX ΔL L 直线插补原理图 设刀具在XY平面中作直线运动，起点坐标P0（0，0）终点坐标Pe(Xe,Ye), 速度为F，设插补周期为T，则每个插补周期的进给步长为： △L＝FT 实用插补算法为： 插补准备 K＝ 插补计算 ＝K ＝K ＝ + ＝ + 2. 数据采样插补算法 插补运算 圆弧插补 二、 运动轨