通用和修正dh 法在运动学建模中的应用分析① - 计算机系统应用.pdfVIP

2016 年 第 25 卷 第 5 期 计 算 机 系 统 应 用 通用和修正D-H 法在运动学建模中的应用分析① 1,2 2,3 2,3 3 吕永军 , 刘 峰 , 郑飂默 , 孙一兰 1( 中国科学院大学, 北京 100049) 2( 中国科学院大学 沈阳计算技术研究所, 沈阳 110171) 3(沈阳高精数控技术有限公司, 沈阳 110171) 摘 要: 通用 D-H 法在机器人运动学标准建模中虽然已被广泛研究和应用, 但其存在一个根本缺陷就是, 对于两 个相邻的平行关节, 通用 D-H 法得到的齐次变换矩阵将是一个奇异矩阵, 不能得到正确的模型, 这样便无法对这 部分关节运动进行正确的运动分析. 而修正的 D-H 法是正对通用 D-H 所存在的缺陷进行了改进, 保证了模型准 确性. 本文研究了通用的运动学建模方法 D-H 法和该方法的应用缺陷, 以及修正的D-H 法对通用 D-H 法存在的 缺陷进行的改进, 并对修正的 D-H 法