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二 数字PID控制器 模拟形式 离散化形式 模拟PID控制规律的离散化形式 数字PID控制器的差分方程： 式中： ，为比例项； ，为积分项； ，为微分项。 常用的控制方式： ① P控制 ② PI控制 ③ PD控制 ④ PID控制 PID算法的两种类型 ① 位置型控制 ② 增量型控制 三 PID算法的程序流程 增量型PID算法的程序流程 算式： 式中： 位置型PID算法的程序流程 递推形式： 对控制量的限制 ① 控制算法总是受到一定运算字长的限制； ② 执行机构的实际位置不允许超过上/下极限。 7.5 51单片机PID算法程序 一 位置式PID控制算法 位置式PID控制算法的简化示意图 上图中传递函数为： 在时域的传递函数表达式： 对上式中的微分和积分进行近似： 于是传递函数可以简化为: 其中: u(n)——第k个采样时刻的控制； KP ——比例放大系数；??? Ki ——积分放大系数； Kd ——微分放大系数； ① 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e