第5章第3、4节.pptVIP

●动能和势能分别是广义速度和广义坐标的二次型。 ●质量矩阵M和刚度矩阵K都是实对称矩阵。 ●按定义动能永远是正的，且只有当速度全为零时才为零，所以质量矩阵M是正定的。 ●势能如取最小值为零，则它是非负的，它可以在坐标不全为零时等于零，可见刚度矩阵K既可能是正定的，也可能是半正定的，K为负定的情况这里不加以讨论。 ●如果振动系统的质量矩阵M和刚度矩阵K都是正定的，就称为正定系统。 ●如果质量矩阵M是正定的，而刚度矩阵K是半正定的，就称为半正定系统。 ●由于产生半正定系统的物理条件是系统具有不完全的约束，所以整个系统可能象刚体一样运动。 ●可见半正定系统一定会出现零值的固有频率，相应的固有振型称为刚体振型或零振型。 ●在一般情况下，对于一个半正定系统，系统的运动是刚体运动和弹性运动的复合。 例5.4-1 如图5.4-1所示系统，两质量m1=2m，m2=m，两质量之间的弹簧刚度为2k，求系统的固有频率和固有振型。 解：系统的运动微分方程为 写成矩阵形式 图 5.4-1 假定运动是同步的，有 式中Xi(i=1，2)为常数，f(t)是简谐函数，于是有特征值问题 特征方程为 求得特征值为 代入特征值问题方程，求出特征向量为 此例题中的两个质量组成的系统是不完全约束系统，存在着刚体运动(?1=0