boschcan CCAN应用指南.pdfVIP

C_CAN 用户手册 V1.2 2000-6-6 1．关于本文 1.1 变化 1.1.1 目前状态 1.2版 1.1.2 历史 1.2 约定 本手册使用下列约定 粗体 位和信号的名称 斜体 位和信号的状态 1.3 范围 本文从应用编程者的角度描述C_CAN模块。 1.4 术语和缩写 项目 意义 CAN 现场控制总线 BSP 位流处理器 BTL 位定时逻辑 CRC 循环冗余校验 DLC 数据长 编码 EML 错误管理逻辑 FSM 有限状态机 TTCAN 时间触发的CAN 1 2. 功能描述 2.1 功能概述 C_CAN是可以作为一个单独器件或集成ASIC一部分的CAN模块。它可以被描述为一个 可以综合的RTL级的VHDL。其部件包括（见图1）CAN 内核、报文RAM、报文处理器、控 制寄存器和模块接口。 CAN 内核符合CAN2.0A 和CAN2.0B 协议规范。在使用中，位速率可以被编程达到 1Mbit/S。物理层的连接需要另外的硬件发送器。 在一个CAN 网络的通讯中，要配置每个报文对象。接收的报文对象的标识符屏蔽存储于 报文RAM 中。 所有关于处理报文的功能在报文处理器中使用。这些功能为：报文过滤、报文在CAN 内 核和报文RAM之间的传递、处理发送请求以及产生的模块中断。 C_CAN 的寄存器组可以通过模块接口由外部CPU直接访问。这些寄存器是用于控制/配 置CAN 内核和报文处理器，并访问报文RAM。 C_CAN模块接口可以容易地定制，与用户接口替换。 C_CAN实现如下特性： ·支持CAN2.0A和CAN2.0B ·波特率达到 1Mbit/s ·32个报文对象 ·每个报文对象具有自己的标识符屏蔽 ·可编程的FIFO模式（报文串联） ·可屏蔽中断 ·时间触发的CAN应用禁用自动重传模式 ·自测试模式下的可编程的环路返回功能 ·8位非复用的MotorolaHC08 兼容接口 ·对ARM，有两个16位的AMBAAPB总线接口 2 2.2 框 本设计包括下列功能块（见图1）： CAN内核 CAN协议控制器和用于报文串并转换的Rx/Tx移位寄存器 报文RAM 存储报文对象和标识符屏蔽 寄存器 用于控制和配置C_CAN模块的寄存器 报文处理器 作为一个状态机，用于控制CAN内核中的Tx/Rx移位寄存器与报文RAM之间的数据传递。 还用于产生由控制与配置寄存器编程的中断。 模块接口 到目前为止，C_CAN提供3种接口。一个8位MotorolaHC08控制器和两个ARMAMBAAPB 接口。它们可以很容易地为用户定义的接口替代。 3 2.3 工作模式 2.3.1 软件初始化 启动软件初始化可以通过置位CAN控制寄存器中的 Init 位，也可以用软件或硬件复位，或 者进入总线关闭（Bus_Off）。 当 Init 置位时，所有往来于CAN总线上的报文将停止，CAN总线的CAN_TX的状态为隐 性 （高）。EML的计数器不变。置位 Init 不改变任何配置寄存器。 初始化CAN控制器，必须设置位定时寄存器和每一个报文对象。如果不需要报文对象，只 要将其 MsgVal 设为无效即可。否则就应该对完整的报文对象进行初始化。 当CAN控制寄存器的 Init 和