共线条件方程.ppt

课间大作业 上机大作业： 编写单片空间后方交会--前方交会程序。 自布置作业起，两周内由班长收集打包至老师邮箱。 要求： 1、提交实习报告.包括:任务,原理,过程,程序框图,计算结果,结论与建议 2、计算结果：外方位元素及其中误差，单位权中误差；检查点及控制点的 物方坐标 3、个人单独编程完成。数据在LPS工作站上自行采集； 以下数据用于程序调试。 以下数据用于程序调试 X0=y0=0,f=150mm,m=50000 点号 像点坐标 地面坐标 1 2 3 4 x(mm) -86.15 -53.40 -14.78 10.46 y(mm) -68.99 82.21 -76.63 64.43 X(m) 36589.41 37631.08 39100.97 40426.54 Y(m) 25273.32 31324.51 24934.98 30319.81 Z(m) 2195.17 728.69 2386.50 757.31 §2-6、立体视觉原理： 一、人眼的立体视觉： 一、人眼的立体视觉： 人眼立体视觉原理： 不同远近的景物相对双眼的交会角不同，在视网膜上产生生理视差，人脑根据生理视差判断景物的远近。 二、人造立体视觉： 1、原理： 空间景物分别成像在两张感光材料上， 用人眼观察感光像片， 保持左眼看左片，右眼看右片， 就可产生生理视差，重建空间景物的立体视觉， -----------称为人造立体视觉， -----------所看到的空间景物称 为立体影像。 2、人造立体视觉的条件： 1）由两个不同的摄站点摄取同一个景物，得到一个立体像对； 2）一只眼睛只能观察像对中的一张像片，即：左眼看左片，右眼看右片。分像条件； 3）同名像点的连线与眼基线平行； 4）两像片的比例尺相近，小于15%。 三、像对的立体观察： 人造立体视觉的条件中，1，3，4可通过一定的摄影方法满足，条件2常借助立体观察仪器达到分像目的。 四、像片的立体量测： 借助于：立体观察装置、测标、量测计量工具，完成。 立体坐标量测仪： Zeiss 1818 国产 HCZ-1 OPTON PSK-2精密立体坐标量测仪 立体像对的几个概念 同名光线:地面点向不同摄站投射的光线 同名像点:同名光线与像平面的交点 摄影基线:相邻两摄站的连线 立体像对:在不同位置摄取同一物体的多 张像片 核面 :摄影基线与地面点组成的平面 核线 :核面与像平面的交线 核点 :摄影基线与像平面的交点 §2-7、立体像对前方交会 一、定义 由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , 泰勒级数展开 二、误差方程 已知值 x0 , y0 , f , m , (Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? )1, (Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? )2 观测值 (x1,y1),(x2,y2) 未知数 X, Y, Z 泰勒级数展开 二、基本公式 1、严密解法 共线条件方程 误差方程 二、基本公式 2、点投影系数法 X1 Y1 Z1 M Ztp Ytp Xtp X2 Y2 Z2 Xs1 Ys1 Zs1 A a1 s1 Y1 X1 Z1 a2 s2 摄影基线 B BX= Xs2 –Xs1 BY= Ys2 –Ys1 BZ= Zs2 –Zs1 s1 s2 同名光线投影 A a1 s1 Y1 X1 Z1 YA-Ys1 XA-Xs1 ZA-Zs1 a2 s2 A 点投影法前方交会 获取已知数据x0 , y0 , f , XS1, YS1, ZS1, ?1, ?1, ?1 , XS2, YS2, ZS2 , ?2, ?2, ?2 量测像点坐标 x1,y1 , x2,y2 由外方位线元素计算基线分量 BX, BY, BZ 由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算点投影系数 N1 , N2 计算地面坐