CAN协议规范概要1.pptVIP

1 112211212 位流编码实例 CAN-bus 相关概念 标准数据帧 CANL 波形 CANH 波形 CAN-bus 相关概念 位填充（Bit Stuffing） 当发送器检测到位流里有5个连续相同值的位，便会自动在位流里插入一补充位，接收器会自动删除这个补充位。 最多经过5个位时间，各节点可以重同步； 能够通过总线上的错误标志（Error Flag 6个连续相同的位）反映发送错误。 在固定的位场中不使用位填充。 CAN-bus 相关概念 位填充示意图 要传送的位序列 经过位填充后传送的位序列 CAN-bus 相关概念 错误检测机制 进行检测错误，采取以下措施： 监视（对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较） 循环冗余检查 位填充 报文格式检查 CAN-bus 相关概念 错误检测的机制具有以下的属性： 检测到所有的全局错误 检测到发送器所有的局部错误 可以检测到报文里多达5 个任意分布的错误 检测到报文里长度低于15（位）的突发性错误 检测到报文里任一奇数个的错误 对于没有被检测到的错误报文，其剩余的错误可能性概率低于：报文错误率 4.7*10-11 CAN-bus 相关概念 错误类型 位错误（Bit Error）：发送的位值和总线监视的位值不相符合时，检测到一个位错误(除仲裁场、应答场外)； 填充错误（Stuff Error）：如果在使用位填充编码的位流中，出现了第六个连续相同的位电平，将检测到一个位填充错误； 形式错误 （Form Error）：当一个固定形式的位场含有一个或多个非法位时，将检测到一个形式错误； 应答错误 （Acknowledgment Error ）：在应答间隙（ACK SLOT）所监视的位不为“显性”，则会检测到一个应答错误； CRC 错误（CRC Error）：如果接收器的CRC结果和发送器的CRC结果不同，将检测到一个CRC错误。 CAN-bus 相关概念 总线单元使用两种错误计数器进行故障界定 发送错误计数(TEC) 接收错误计数(REC) 错误计数规则(共12条规则) 节点发送时产生错误，将导致TEC加8； 节点成功发送1帧报文后，TEC将减1 ，直到0 ； 节点接收时检测到错误，将导致REC加8； 节点成功接收1帧报文后，REC将减1，直到0； ………………… 故障界定 CAN-bus 相关概念 单元存在的三种状态 错误主动(Error active)：“错误主动”的单元可以正常地参与总线通讯，并在错误被检测到时发出主动错误标志。 错误被动(Error passive)：“错误被动”的单元不允许发送主动错误标志。“错误被动”的单元参与总线通讯，在错误被检测到时只发出被动错误标志。 总线关闭(Bus off)：“总线关闭”的单元不允许在总线上有任何的影响 (比如，关闭输出驱动器)。 单元状态 CAN-bus 相关概念 单元状态切换(1) 辨别节点处于暂时错误和永久性故障；故障节点自动脱离总线，防止网络锁定。 CAN-bus 相关概念 TEC ：发送错误计数器 REC ：接收错误计数器 TEC128 REC128 TEC255 TEC128 REC128 Reset and Configuration Error active Error passive Bus o f f Reset 128* 1 1bit receive followin g 通讯中止 单元状态切换(2) CAN-bus 相关概念 硬同步(Hard Syhchronization) 重同步(Re-syhchronization ) 在数据流中不包含时钟； 接收者在“1”=“0”的沿时与发送者同步； 同步位流，包括在报文起始的硬同步、在报文传送期间的重同步。 同步 CAN-bus 相关概念 硬同步(Hard Syhchronization) 重同步(Re-syhchronization ) 在数据流中不包含时钟； 接收者在“1”=“0”的沿时与发送者同步； 同步位流，包括在报文起始的硬同步、在报文传送期间的重同步。 同步 CAN-bus 相关概念 由协议控制器完成通过硬同步或重同步来适配位定时参数。 同步示意图 SOF Hard Synchronization Re-synchronization 三一智能 三一重工股份有限公司 Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth level CAN协议规范 CAN-bus简介 ISO/OSI 7层模型 CAN-bus 相关概念 CAN-bus简介 CAN-bus简介 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bo