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2017-07-03 发布于浙江
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自动机械臂定位精度分析_刘绍锦

自机械臂定位精度分析 ·109 · 自动机械臂定位精度分析 , , 　, , ( , 　130033) :针对某种自机械臂的控制进行了研究, 该系统主要由控制单元、执行机构、测量单元及显示单元 4 部分组成。介绍了控制系统的工作原理, 建立了机械吊臂数学模型, 对转载过程中机械臂的定位精度进行了计算分析, 在最大工作距离5 m范围内, 机械臂定位标准差小于 10 mm, 达到了较高的精度, 为自转载系统的工程实现奠定了理论基础。 :自转载;机械臂;定位精度 :TP241　　:A　　:1000 -8829 (2010 )11-0109-03 TheAnalysisofPosePrecisionforAutomaticManipulator LUShao-jin, WANGZhi-qian, ZHAOYan, GENGTian-wen, LJian-rong (ChangchunnstituteofOptic,sFineMechanicsandPhysic,sChineseAcademyofScienc,eChangchun1300 33, China) Abstract:Thecontroltheoryofautomaticmanipulatorisresearched, andthesystem iscomposedofcontrol modul,eperformingmodul,emeasurementmoduleanddisplaymodule.Themeasurementprincipleisintro- duced, andthemathematicmodelisconstructed.Somenumericanalysisareprocessedfortheposeprecisionof themanipulatorinthecourseofautomaticloading.Thestandarddeviationofthemanipulatorisbelow10 mm withinthemaxmiumrangeof5 m, andtheresultsshowthatthesystemhashighprecision.Thetheoreticalfoun- dationisestablishedfortherealizationofautomaticloadingsystem. Keywords:automaticloading;manipulator;poseprecision 　　、、, , , , , 。 , 。, 、, , , 。 , , 1　 , , 1.1　 , 。, , , , 4、5 。, 。, 。 [ 1-7] 。 , , , 、, 。。 , , 4 。 1, 1.2　、、 :2010-03-08 4 , 1 :刘绍锦 (1979— ), 男, 山西大同人, 副研究员, 博士, 。主要从事光电测量方面的研究。 , ·110 · 《测控技术》2010 年