智能机器人三向力触觉传感技术的.PDFVIP

维普资讯 缘 渣 智能机器人三向力触觉传感技术的 发展和应用 DevelopmentandApplicationofThree-AxisTactileSensingTechnology inIntelligentRobots 重庆大学光电工程学院 (重庆 4ooo44)刘嘉敏 潘英俊 乔生仁 [摘要]本文讨论了关于三向力触觉传感技术在智能机器人学中的发展和应用，列举了一些三向力触觉 传感技术的应用实例 ，对该领域的发展方向阐明了自己的观点。 关【键词】触觉传感 三向力 智能机器人 Abstract：Thispaperpresentss0meconsiderationsonthedevelopmentoftactilesensingtechnologyinintel— ligentrobots．Someapplicationexamplesofthree—axistactilesensingtechnologyarediscussed。andsomehints盯e givenonthereesarchdirectionstopursueinordertoobtainusefulresultsinhtisfield． Keywords：Tactilesensing Three—axisforce Intelligentrobots 泛的研究，但它对于智能机器人却显得尤为重要。视觉 1 前言 最根本的目的是为了确定范围、识别物体和避免障碍物， 现在的机器人变得越来越精密和准确，它们的应用 事实上许多加工任务首先是要求机器人能够在抓紧而又 范围也随之不断扩大。现代工业生产发展中越来越复杂、 不损坏工件的情况下进行操作 ，其次才是决定工件的物 细致的工作要求未来的智能机器人具有与人类一样的感 理特性 (如重量、形状、方向、硬度、纹理、温度等 )。 知能力。目前关于智能机器人感知能力的研究基本上可 因此，最理想的触觉传感器不仅应能感知物体的形 以分为两大粪：即触觉类传感技术和非触觉类传感技术。 态，还应能对物体施加恰到好处的力和力矩。 非触觉粪的研究主要集中在视觉传感技术上，它通 由此看来，触觉传感器对发展智能机器人具有相当 过对视频图像进行处理 ，为机器人提供工件的位置信息， 重要的意义。要使机器人能在紧张而又危险的环境中替 这些信息对机器人进行检测、识别和测量等操作以及决 代人类 ，就必须让它像人一样灵敏地控制物体。事实上， 定机器人运动方向非常有用。 机器人无论在抓持物体还是行走时均至少是x、Y、Z三 但是这种方法成本太高，又不能提供像装配和控制 个方向的力在发生作用。利用触觉传感器检测垂直于表 工艺等所需力的信息；相反，触觉传感则能通过力的传 面的作用力是很容易的，但为了更好地控制物体，就必 感来提供这些信息，而且由于不需要很复杂的设备而价 须能够检测切 向分力。 格较低，因为只有少量的信息需要传递和处理而效率很 在众多的触觉传感器中，能检测三向力的仍不多见， 高。 因此三向力触觉传感器逐渐成为智能机器人研究的一个 从某种意义上说，尽管触觉不如视觉那样受到更广 重要组成部分。 4 中‘国仪器仪表》20013 维普资讯 浆 逵 间