第10章 先进控制GPC.pptVIP

第 10 章 广义预测控制 10.1 算法原理 10.1.1 预测模型 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.3 滚动优化 10.1.4 在线辨识与校正 10.1 算法原理 10.1.1 预测模型 10.1.1 预测模型 10.1.1 预测模型 10.1.1 预测模型 10.1.1 预测模型 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.2 丢番图方程的解法 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.3 滚动优化 10.1.4 在线辨识与校正 10.1.4 在线辨识与校正 10.1.4 在线辨识与校正 《计算机网络》课件 制作人：谢希仁 10.1.1 预测模型 在GPC中，采用了最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动平均（Controlled Auto- Regressive Integrated Moving Average， CARIMA）模型来描述受到随机干扰的对象。 考虑如下SISO（单入单出）CARIMA模型 式中 (10.1.1)