第1章 概述 惯性导航.pptVIP

第一章 概 述 1.1 导航的基本概念 导航（Navigation） ：引导载体达到预定 目的地的过程。载体包括车辆、舰船、飞机、导 弹、宇宙飞行器等。 制导（guidance） ：根据导航系统提供的 数据，由控制系统来自动引导载体到达目的地。 惯性导航系统：利用惯性敏感元件(陀螺仪、加速度计)测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，输出载体的姿态参数和导航定位参数。 优点：（1）依靠自身测量的载体运动加速度信息来连续推算载体速度和位置，不需要接收外部信息，不受外界干扰，是一种自主式导航系统；工作时不向外辐射能量，隐蔽性好；确定载体位置同时还能测量载体姿态角。 组合导航系统：上述几种类型的导航系统各有优缺点。为了提高导航系统的定位精度和性能，往往将上述两种以上的导航系统组合成为组合式导航系统。 航空导航仪表：导航仪表单独测出飞机的一些参数，如磁航向、空速、高度等，供给飞行员操纵飞机完成导航任务。 在经典力学中，牛顿的三条定律是惯性导航的力学 基础。它揭示了惯性空间中物体的运动和受力之间的基 本关系： （1）若物体不受力或所受合力为零，则物体保持静止或 匀速直线运动； （2）若物体受到的合力为F，则该物体将以加速度a相对 惯性空间运动： ，m为物体质量； （3）物体间的相