电动车跷跷板的设计与制作.docVIP

具有自平衡装置的电动车跷跷板 摘要：电动车跷跷板是第八届全国大学生电子设计大赛的题目之一，本设计在四川赛区获得了一等奖，在全国竞赛中获得了二等奖。本制作是一种能在跷跷板上行驶，并且可以在跷跷板上自动找到平衡点的电动车。它以MC9S12DG128单片机作为控制核心，由驱动调速模块、路面检测模块、显示模块、电源模块等几部分组成。本制作设计了平衡杆力矩补偿装置，使调节跷跷板的平衡精度更高。 关键词：MC9S12DG128单片机 单轴倾角传感器SCA61T 摄像头 PWM调速 Abstract: The electric car seesaw is one of eighth session of national university student electron design big game topics, this design has won the first award in the Sichuan contest area, has won the second prize in the national competition. This manufacture is one kind can go on the seesaw, and may find the balance point automatically on the seesaw the electric car.It by the MC9S12DG128 monolithic integrated circuit took the control core, by the actuation velocity modulation module, the road surface examination module, the demonstration module, the power source module and so on several parts is composed. This manufacture has designed the equalizing bar moment of force compensation system, causes the adjustment seesaw the balanced precision to be higher. Key word: MC9S12DG128 monolithic integrated circuit Single axle inclination angle sensor SCA61T camera PWM velocity modulation 汽车作为人们交通的工具，随着计算机技术、通信技术、传感器技术等的发展，智能汽车的研究成为汽车发展的一大趋势。 本制作是一种能在跷跷板上行驶，并且可以在跷跷板上自动找到平衡点的电动车，包括车体、车轮、电源、控制电路、驱动电路、传感器和控制开关等部分。它以MC9S12DG128单片机作为小车的控制核心，采用红外反射传感器和摄像头同时工作，精确检测引导线；采用单轴倾角传感器SCA61T检测倾角信息， 稳定性较好；采用字符液晶显示屏的显示时间，倾角等信息，更加直观方便；采用场效应管组成的PWM控制电路，效率高，开关速度快，稳定性强。利用软件计算并控制小车自动在跷跷板上寻找平衡点，保持平衡状态。本制作还设计了平衡杆力矩补偿装置，使调节跷跷板的平衡精度更高 。其系统组成见图1。 系统电路组成框图 1 硬件电路的设计与实现 1.1 驱动电路 本电路采用的是基于PWM原理的场效应管电路。这种电路由于工作在管子的饱和截止状态下，效率非常的高。开关速度快，稳定性强，能够调整电动机转速。 1.2 路面检测模块 红外反射传感器判断黑线快速准确，稳定可靠，检测距离近。摄像头采集点多，探测距离远。我们将红外反射传感器和摄像头有效的结合在一起使用，用两个摄像头分别在前进与倒车时检测引导线，利用一对红外反射传感器检测起点和终点。电动车可以从跷跷板起点到达终点，而且可以从终点倒退回起点。红外反射传感器和摄像头安装位置示意图见图2。 图2 红外反射传感器和摄像头安装位置示意图 1.3平衡调节模块 电动车在跷跷板上运行时需要实时检测跷跷板的倾角，我们采用性能优异的SCA61T系列单轴倾角传感器。它的工作原理是利用测量重力加速度的分量通过计算将模拟输出量电压转化为绝对倾角。转换公式如下： 其中，是设备在0g位置时的电压输出（一般输出值为2.5V），是设备的灵敏度（通常灵敏度为2V/g）。通过显示坡角确定平衡点。设计说明中对平衡的定义是、两端与