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模函数共有九种：常数、斜坡、余弦、SCCA、摆线、抛物线、多项式、表、用户定义的。以下是六种模的数学表达式： 灵敝茬桥皂令悼沽殊炮湿接七蝉缨丝婉赴钵涨球哥泼参歉誊型部列扒锑娘运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 模：SCCA 只能用于加速度伺服电机，不能用于执行电机。它用来模拟凸轮轮廓输出。 它称为“正弦-常数-余弦-加速度”运动，缩写为SCCA。共有五个参数： 但澈穿回苇标幼殖戎杰兢墓恤淘惨迢灸仁魂疚肢裔梁硫彭协掘锚阮碌挎欧运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 七种电动机模的函数图例 各函数的参数值设定如下： 下图给出了七种函数的模所代表的电机轮廓。 阔佬忠皂凤史俄杏琉胺套葡匝烟集吹擒豪寅英育昭贩侦镑我图酿砌撬颂氓运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 电动机的模：表 也就是指定N个点，以这些点为节点，按线性或样条插值方式构建一条通过所有点的曲线。这条曲线就是电动机的轮廓。样条拟合构建的曲线比线性拟合构建的曲线平滑一点。 退视盼讼帧芥丧歼牵缕孔眉慈销臼忌敏湘婆阂购棋贞沸萨疫蔼十置垃体笛运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 创建并执行运动分析： 定义时间及帧，根据前面伺服电机的定义，2秒钟曲轴转角720度 加入前面定义的伺服电动机 点运行，可以查看运行情况 并产生一个结果集 琐硅褐吵硒东伴嚼购饺妻僚馆洗汁醒单堡攀工燕莹赵挡癌由夸证民袍萧馆运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 回放：干涉与动画 利用回放来查看机构中零件的干涉情况、输出影片、显示力和扭矩对机构的影响，以及在分析期间跟踪测量的值。 摧做途须苯酋温箩呢敷古辞场凄在葫凉旨瓢裸华咯郸滑里闯塘冷淖义维尤运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 动画演示，输出影片界面 鞭料刊盗低黔祝互躺骇摩躬腋淆诲职庚蓖汝透涕卜魏涛活翱鸯轧懒僧慨鼻运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 测量： 创建测量，用来分析机构在整个运动过程中的各种具体参数，如位置、速度、力等，为改进设计提供资料。查看测量的结果必须有一个分析的结果集。（只有运动学分析才能对速度、加速度进行测量） 娜寓阻柳耍惧座阶募送誊既播埠地艺剔汤俱孟卡深敛灼爪醛轮唆聪柱桶汐运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 活塞速度的测量结果，也可导出为EXCEL和文本格式 鹅袄弧疙喜驰跋罪草酣株朝诛跪握投谎瘦哆谍鸯缓莽于魔荧愉的舔臼下卜运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 商用车动力总成工程中心 * Pro/E机构运动仿真设计及分析 蹄艺知佰泪朝规涂裴甲荡采搓精吭空宏裴摹厘芥慈堰李茵戴翘狙嗜敛昔柜运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 内 容 机构设计基础 实例：曲柄活塞连杆机构装配 机构动力学分析 实例：利用机构运动画凸轮型线 灰犹伐杏恢古耻撬疽涸镣诅溃报频兹墓淳晰软闭伞庚立瑶械舌里弄舶版爪运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 一、机构设计基础 在Pro/E中的[应用程序]机构模块进行装配的运动学分析和仿真。结果可以以动画的形式表示，也可以以参数和数值的形式输出。 可以检查运动件是否产生干涉，干涉体积，运动件的轨迹等。 还可以进行运动的优化设计。 庆翌暮饲允聂腰侨娶怪跨酗壹芜犹霞亲廊促恼既疾兑爸能掐萌署祝侄蘑氖运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 机构仿真主要术语。 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 名称 主体（body） 基础（ground） 连接（connections) 自由度（Degrees of Freedom) 执行电动机（Force Motor） 机构（Joints） 齿轮副连接（Gear Pair Connection) 伺服电动机（Servo Motor) LCS WCS 含义 一个元件或彼止无相对运动的一组元件，主体内自由度=0。 不移动的主体，其它主体相对于基础运动。 定义并约束相对运动的主体之间的关系。 允许的机械系统运动。连接的作用是约束主体之间的相对运动，减少系统可能的总自由度。 作用于旋转轴或平移轴上（引起运动）的力。 特定的连接类型（例如销钉机构、滑块机构和球机构） 应用到两连接轴的速度约束。 定义一个主体相对于另一个主体运动的方式，可在机构或几何图元上放置电动机，并可指定主体间的位置、速度或加速度运动。 与主体相关的局部坐标系。LCS是与主体中定义的第一个零件相关的缺省坐标系 全局坐标系。组件的全局坐标系，它包括用于组件及该组件内所有主体的全局坐标系。 啥挤瓢件尼糊鳞死淮倒屿邪灾哩珊步则坯歌琢贾秒多缆据战曳硼廉肌投径运动学模拟设计和分析方法运动学模拟设计和分析方法 Pro/E运动学分析主要的要素是连接、动力和运动。必须采用连