焊接机械手.ppt

焊接机械手 内容 个人设想 机械手技术现状及发展趋势 焊接机器人的特点和意义 焊接机器人结构原理 工作背景 焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。 焊接车间图 主要特点 1.焊接稳定，焊接质量高,均一性好。 2.产品周期明确，容易控制产品产量。 3.实时焊接参数可调节。 应用优势 1.改善了工人的劳动条件。 2.提高劳动生产率。 3.可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 焊接对比 焊接机器人结构示意图 基本工作流程 1.参数的输入/设定 2.自动焊接 3.工件替换 示教流程示意图 焊接机器人软件工作流程图 焊接机器人结构图 焊接机械手几何示意图 特殊设计 发条弹簧平衡机构 在小摇臂的外端部设置有发条弹簧平衡机构，发条的一端固定在小摇臂上，另一端通过钢索与立轴的下端连接，利用发条的回弹力，可平衡断电情况下电机的重力，使操作人员示教时移动焊接头时更轻便。 示意图 国内研究现状 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面.然而数量、品种、功能方面都不能满足工业生产发展的需要。 机床加工 注塑机 车间搬用 装配、喷涂 国内机械手应用范围 国内发展趋势 前景： （1）在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手； （2）发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等； （3）同时要提高速度，减少冲击，正确定位； （4）大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用。 国外研究现状 目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业（可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作） 轮胎装配 堆垛机械手 液压机械手 砝码助力机械手 国外机械手应用范围 国外发展趋势 发展趋势：研制具有某种智能的机械手 （1）具有一定的传感能力； （2）研究视觉功能和触觉功能。 目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。 随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 个人感想 * 国内的机械手主要依赖于进口，而且进口价格之高，不免让人有些吃惊。作为机械人，理应承担起国家复兴的责任！希望在座的每一位，和我一起， 为中国机械手的发展加油！ 个人设想 * 开发更强的软件。。。 提高加工精度。。。 连接新型传感器。。。 谢谢！