安川MP运动控制器MP系列基础课程Ver--中文.ppt

* * * 单击要复制的栏、然后选择，单击「复制」指示标志　　　　　 单击粘贴位置后面的栏，把它变为选择状态 单击「粘贴」指示标志　　　，复制的栏就被粘贴上去。 [编程 - COPY/PASTE] * 如果亲图 (H / L / A / I)无效、 全部子画面也无效 [编程 – 有效／无效] 注意： 有效是『ＥＮＡＢＬＥ』、 无效是『ＤＩＳＡＢＬＥ』。 * 在「寄存器」栏内输入要显示的寄存器编号 按「ＥＮＴＥＲ」后、指定的地址在最上面显示寄存器的位置。 ［寄存器目录］ 在寄存器子窗口可以监视连续领域的寄存器的存储值。 Online时可以实时监视。也可以编辑存储数据。 选择菜单的「监视」→「寄存器目录」、 就会自动显示「寄存器目录」的子窗口。 * 单击「参照」实行的指示标志、就会显示参照条件设定的对话框。 设定要检索的寄存器编号，选择检索程序（全部检索时是“＊”），单击「检索」，就会显示检索结果。 ［参照］ 选泽「显示」→「参照」「参照１／２／３」 参照的子窗口的页面如下所示. * [跟踪功能] （新跟踪管理） 跟踪画面 * 使用调试面板的试运行调试 试运行时便于频繁监视，要改变参数值统一到一个页面，非常方便。 为达到此目的所准备的页面就是调试面板。 * 使用调试面板的试运行调试 输入REG-No.(寄存器编号)后再输入上限、下限。 打开「菜单」中的「操作管理」，「文件夹」→「打开」→「程序」→「调试面板」，就会显示页面名的输入画面、输入页面名，按「OK」。 * MP2300 从控制器读出 　　　　　（dump） 写入控制器 　（load） 程序的传送 * ＣＰＵ数据到ＨＤ的dump操作 Dump操作 单击「菜单」中的「传送」→「从控制器读取」， 就会显示「程序传送－从控制器读取」的画面，选择「全部」 或是「个别」，单击开始 * ＨＤ数据到ＣＰＵ的load操作 Load操作 单击「菜单」中的「传送」→「写入控制器」， 就会显示「程序传送－写入控制器」的画面，选择「全部」 或是「个别」，单击开始（选择全部的话是停止CPU、个别的话 是ＣＰＵ停止或是ＲＵＮ中选择传送） * 通过MPE720编程、调试操作完成后需要退出。 请一定要退出。 退出与MPE720的完成操作 * 以上机械控制器ＭＰ２０００系列的基础课程就结束了。 讲解内容如果有不明白的地方，请尽管提问。 请写在调查问卷上，写完后请放在桌上就可以回去了。 讲习会也准备了「应用课程」。请使用。 答疑 * １．实习用程序 ２．操作ＢＯＸ寄存器编号对应表 附录 * * * 【新規図面の作成方法を説明する】 ?数字の中にはレジスタ番号とビット番号があります。 ?レジスタ番号は全て１６Bit単位で番号付けされています。 　Ｍレジスタの個数は、３２Ｋワードです（０番地～３２７６７番地）。 　Ｄレジスタの個数は初期値で３２ワードです。変更可能です。 * * Ｍレジスタは数字が５桁（その他は４桁） * * * * * * * * * * * * * * * 速度控制 ☆电机的转速度控制是所有运动控制的基本。 电机首先必须要能转起来。 转速度控制都是通过该速度控制功能设计的。 ☆当变更速度指令时，立刻对应新指令进行动作。 ☆可以对应输送或送料、辊轧、卷筒、机床主轴等机械 所有的转速度控制。 　根据比率控制、连动控制、浮动滚筒控制等梯形图计算、使用PID控制来对应。 时间 速度 速度控制是电机控制的根本 * 伺服电机 转矩指令值 CPU + SVB 电流环 ∑-Ⅱ系列驱动器 转矩指令时速度限制设定 OWxx0E OLxx0C NS115 转矩指令演算 转矩控制框图 详细内容请学习『控制器免费设计课程』。 （∑-Ⅲ系列驱动器） * 转矩控制 ☆因为机械要控制张力或压力，所以要设计转矩控制功能。 ☆下面的机械需要转矩控制。 控制压力 冲压　　　　 挤出机 挤压机　　　　 旋盖机 　　　　　　　压焊机　　　 　研磨机 工件控制?工件固定　　 控制张力 　　　　　　张力装置 恒张力 卷取机 压力 研磨机 转矩控制例 * 位置控制 梯形图 定位 命令1　POSING 外部定位 命令2 EX_POSING 原点复位 命令3　ZRET 插补 命令4 INTERPOLATE 闩锁 命令6　LATCH 恒速进给 命令7 FEED 恒量进给 命令8 STEP 原点设定 命令9 ZSET 运动语言 定位 MOV 直线插补 MVS 圆弧插补 MCW,MCC 螺旋插补 MCW,