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机器人手部结构详解的
机器人手部结构 ;引言：;一、手部的特点 ;1．手部与手腕相连处可拆卸： ;2．手部是末端操作器： ;末端操作器图例（1）：;末端操作器图例（2）：;3．手部是一个独立的部件： ;4．手部的通用性比较差： ;二、手部的设计要求 ;三、手部的构成 ;四、手部的分类 ;1．按用途分： ;工件的定位和夹紧：;2．按夹持方式分： ;夹持方式图例：;3．按手爪的运动形式分： ;回转型图例：;平动型图例：;动作分解：;平移型图例：;4．按夹持原理分： ;五、典型结构 ;1．机械式手爪结构： ;气动手爪图例：;机械手爪图例：;2．电磁吸盘(1)： ;2．电磁吸盘(2)： ;电磁吸盘图例:;3．真空式吸盘：;真空吸盘控制系统图例：;真空吸盘结构图例：;4．自适应吸盘：;5．异形吸盘：;6．喷气式吸盘：;喷气式吸盘图例：;7．挤气式吸盘：;挤气式吸盘工作原理图：;六、???部结构的应用实例;1．平行指手爪机构：;2．设有检测开关的手爪装置：;4．上料吸盘（1）：;4．上料吸盘（2）：
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