机器人机械臂设计的.pptVIP

竞赛机器人模块化抓取系统设计 指导教师：孔繁征 鄂明成 组员：唐亚洲 李洪刚 张硕 赵旭昌 时靖 石维特 学院：机械与电子控制工程学院 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 目录 1立项依据 2创新点 3研究内容 4研究路线 4.1机械部分 4.1.1机械手的分类 4.1.2机械手接口 4.2控制部分 4.2.1步进电机的选取 4.2.2电机驱动电路设计 4.2.3主控系统的选择 4.2.4传感器融合 4.2.5传感器信息处理 5项目可行性分析 6经费预算 7项目任务规划 8参考文献 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 立项依据 机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的机器人技术对抗活动，纵观近几年的机器人竞赛，机器人比赛任务的最终完成的好坏都取决于抓取机构的设计。对于抓取机构这部分，因每年比赛的主题不同，参赛的机器人在这方面的设计也是年年都在不断的许多重复工作，而且由于学生的设计经验不足导致了每年都会面临许多类似的瓶颈问题。 本课题旨在对机器人竞赛中可能用到的抓取系统进行模块化设计，研究各个抓取机构的性能及参数，为以后竞赛机器人的抓取系统设计做技术参考同时设计出抓取系统与机器人其他模块的接口。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 创新点 1.对于竞赛机器人可用的抓取机构进行模块化设计，可缩短整个机器人的设计和制作周期，同时也节约大量的人力、物力和财力。 2.夹持机构的优化创新设计。 3.机械手与机器人本体之间的接口模块化设计。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 研究内容 1.研究多种夹持机构，最终完成智能机械手的机械本体制作。 2.研究各个抓取机构的性能及参数，为以后竞赛机器人的抓取系统设计做技术参考。 3.设计出抓取系统与机器人其他模块的接口 4.整合优化不同特点的机械手，进行创新性设计 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 研究路线（机械部分） 机械手的种类有很多种类型，但是怎样对比赛中可能用到的抓取系统进行模块化设计，还需在种类上进行细分并进行汇总，最后进行创新性研究设计。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 钳爪式机械手 1.回转式 这种手爪是目前使用最广泛的一种，当手爪抓紧和松开工件时，做回转运动。当被夹持物体大小变化时，要调整手爪位置才能保持物体位置不变 。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 钳爪式机械手 2.移动式 当手爪抓紧和松开工件时，只做平移运动，姿态不变，但夹持空间减小，由于夹持过程的摩擦力过大，产生一定的弹性变形，积聚的弹性变形的能量将是爪松开的时候产生不确定的偏移。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 吸盘式机械手 吸盘式机械手适用于有较高位姿精度要求的曲面物件的自动抓取、搬运和精密装