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机器人技术基础 《机器人工程》（日）白井良明 （薄、精、新） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 主要内容 第一章：机器人学引论 第二章：机械手的运动 第三章：机械手的控制 第四章：机器人的感觉 第五章：环境的识别 第六章：移动和机构的控制 第七章：机器人智能化 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第一章机器人学引论 什么是机器人 机器人的种类 机器人学有什么用处 咋样学习机器人学 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §1.1机器人发展史 科幻作品 20年 robot :捷克作家卡雷尔.查培克（Kapel Capek) 人造劳动者 60年代实用化的机器人，区别、工业机器人（操作手）； 70年代机器人的概念才被确认，出现了机器人学； 80年代工业机器人大量应用，出现了大量的移动机器人研究（步行机、月球车）； 90年代出现了智能机器人的概念，医用机器人出现在临床，移动机器人开始应用； 20世纪末出现了大量的智能机器人比赛和智能机器人模型、助残机器人； 可以预见的未来、机器人将走入我们的生活，成为我们生活中不可缺少的一部分。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 什么是机器人 机器人是一个动态的概念，一般具有下列性质： 代替人进行工作：能像人一样使用工具和机械(机床和汽车不行） 有通用性：根据工况进行作业变换（玩具不能) 可以直接对外发生作用：不仅能像计算机一样进行计算，还能对外产生作用 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §1.2机器人的种类 机器人的分类方法有许多，这里简单介绍三种 根据机器人可以代替人的不同器官可分为： 操作机器人：手 移动机器人：腿 视觉机器人：眼，等等 根据机器人的应用领域可分为 工业机器人：搬运、焊接、装配、喷漆、焊接、检测等 极限作业机器人：核电站、海底、宇宙空间等 娱乐机器人等：弹奏乐器、舞蹈、宠物等 福利机器人（助残机器人） 医疗机器人（手术机器人） 灾难救助机器 体育类机器人 具有军事用途的机器人：防爆、无人飞机、无人战车等 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人的种类 根据机器人动作所基于的控制信息可分为： 操作机器人(遥控机器人) ：远距离遥控（太空、核电站、防暴) ;基于微观显微观察的机器人（纳米操作、细胞操作、手术机器人等） 程序机器人：按预定的程序进行工作（上、下料机器人） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人的种类 示教再现机器人：示教再现同盒式录放机一样，把轨迹、动作进行示教再现。 数值控制机器人：用计算机控制机器人的动作，轨迹规划是基于计算而非示教。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人的种类 智能机器人：不仅可以完成预定的工作，还可以根据工作的状况进行相应的动作。 通常情