永宏A3伺服产品培训的-含基础知识.pptVIP

台湾永宏.上海范堤.厦门永陞 产品处 ;;;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章：伺服概述;第一章结束;;一、产品特色;一、产品特色; 产品特色;四、优越的响应性能;五、其他性能;伺服驱动器 二、命名规则;伺服电机 二、命名规则;型号与规格表 二、命名规则;型号与规格表（续一） 二、命名规则;型号与规格表（续二） 二、命名规则;型号与规格表（续三） 二、命名规则;型号与规格表（续四） 二、命名规则;动力线命名规则 二、命名规则;动力线型号与规格表 二、命名规则;动力线型号与规格表(续） 二、命名规则;编码器线命名规则 二、命名规则;I.O控制插头命名 二、命名规则;其他可选购配件列表 二、命名规则;产品配线示意 三、产品配线;特殊型号订购流程 四、其他; 四、其他;;;试机事项;试机事项;1.1 电机选型 (电机的马力数是否足够或负载惯量是否太大) 1.1.2 全新开发的使用者(新开发的机械设备) T = J * α + B * ω + TL 　　　Here J : 总合惯量，α: 角加速度，B : 阻尼系数， 　　　　　　　ω :转速，TL : 外加扭矩力 ， T : 电机输出扭矩 　 通常为了简易起见，将 B * ω 忽略 　　＝ T = J * α + TL 　　 = T Tmax / n　　 = Tmax (J * α + TL ) * n Here Tmax : 电机最大的输出扭矩 n : 安全系数　至少为 1　 　 ;;1.1 电机选型 (电机的马力数是否足够或负载惯量是否太大) 1.1.3 高频度的运动条件　= Er805 即使能满足动态的性能要求，依然需兼顾长时间操作的需求，高频度且高响应的动作，常常引发电机过热的问题。 　电机温度过热(电机本体不得超过110oC)，当温度过高时，会导致电机使用寿命的减短，及磁铁减磁的风险。 　　 　 尾端金属壳内编码器的环温不得超过85oC (金属外壳约75oC)，当温度过高时，会使得编码器信号A,B,Z 的输出产生Duty失真的现象，进而产生类似Er897 或其他Er的错误。　 (1) 降低运动频度　(2) 降低加减速条件来降低电机输出扭矩 　 (3) 更换较大马力数 ;EMBU;1.2.1常见的配线错误 (3)电机的U, V, W 与驱动器上U,V,W配对错了，或是其中有一相接线松脱了 由于使用手册上的不清楚(由左至右是W,V,U)，或是接线端子左右定义的混淆…等因素，使得配线错误或配线松脱，会使得电机在一开始Servo On 手动JOG 时，立刻出现电机不动、动一下即停、Er805 等错误。而编码器的配线错误也有可能会引起相同的错误，要分辨两者的方法是在Servo Off 时，将Pr000设为2用手直接将电机顺逆时针转动，观察其数值是否正常变动，便可分辨出来，但以手转动电机时须注意人身安全的问题。 另外焊接军用接头端子时最好看清楚上面的字母标示，可以降低焊接错误的机率。;1.2.1 常见的配线错误 (4)电机的编码器配错线了，或是其中有接线松脱了 一开电尚未有任何动作，即出现Er897错误，则很可能线脱落或是驱动器上的A,/A,B,/B,Z,/Z 其中有一些没对应到 一开电七段面板显示器没有任何显示，但是拔掉编码器接头，显示灯号就正常出现，则很可能+5V与GND 焊反了，或是焊错线导致进入等待 Flash 程序的状态。 一开始Servo On 便出现Er805，在(3)里面有叙述到分辨的方式。 Cable Shielding 方式为单边Shielding，端子接头接到驱动器上时，街头的金属外壳便直接短路到HeatSink了，与编码器的金属外壳并无接线可接。 在此建议当配完线要第一次动作前，先以JOG方式，先低速自行测试驱动器是否正常转动，可以厘清是驱动器本身配线问题