5.简力学第五章刚体的定轴转动2003.docVIP

第5章 刚体定轴转动 (Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis) §1 刚体的运动 一、刚体( rigid body) 1.刚体 ·刚体是受力时形状和体积不改变的物体 ---理想化模型。 ·刚体是特殊的质点系，其上各质点间的 相对位置保持不变。 2.刚体的运动形式 ·平动(translation)：可用质心的运动代表 ·转动(rotation)： 分 定轴转动(本章讨论) 定点转动(如陀螺的运动) ·平面运动 (如车轮的运动) ·一般运动：可分解为两种运动 随质心的平动 绕通过质心的轴的转动 二、刚体定轴转动的描述(运动学问题) 1.物理量 ·转动平面：过刚体上某点p垂直于转轴的 平面。 ·转动中心：转动平面与轴的交点 o ·p在转动平面内绕o作圆周运动 ? 可用圆周运动的角量描述 刚体的运动。 (1)角位置： ? (2)角位移： ?? (3)角速度： ? (矢量) 大小： 方向：沿轴(指向由右手确定) (4)角加速度：? (矢量) 大小:： 方向：沿轴 ? ?? ? (加速转动)；? ??? (减速转动) 2.角量和线量的关系 (1)p点的线速度 ? = ? ? r r ：p点的矢径(由转动中心o引出) (2)p点的线加速度 切向加速度： at = ? ?r 法向加速度： an = ? ?? 3.典型定轴转动 (1)匀速转动： ? = 0 ? = const. ? - ?0 = ? t (2)匀加速转动： §2 转动定律 一、力矩 1.力对轴的矩 设力F在转动 平面内，作用 点在 p M轴 = r ? F 方向：沿轴 (由右手定)； r是 op 思考：如F不在转动平面内，M轴方向如何 确定? 2.力对固定点的矩 M点 = r??F r ?是 o?p ( o?是某定点) ·可以证明：M轴 是M点 沿z轴的投影 ·以下把M轴 记作M 二、转动定律 1.推导 ·刚体看作是由很多质元组成 ·质元 i ：质量 ?mi 矢径ri (由转动中心引出) 外力Fi 内力 fi ·由牛顿定律，对质元 ?mi有 Fi + fi = ?mi ai， (ai = ain + ait ) ·以 ri对等式作叉积(从左侧) ri?Fi + ri? fi = ?mi ri?( ain + ait ) · ri ? ain = 0 (为什么?) ri?ait = ri?( ??ri) = ri2? [利用了a?(b?c) = (a?c)b - (a?b)c] 于是有ri?Fi + ri?fi = ?mi ri2? ·对所有质元求和有 ?(ri?Fi ) + ?( ri? fi) =? (?mi ri2)? ·各项意义 ?(ri?Fi )：各质元所受的外力矩之和, 即刚体所受的外力矩 ?( ri?fi)：各质元所受的内力矩之和 可证 ?( ri?fi) = 0 (见下) ? (?mi ri2)： 称刚体的转动惯量(见下)， 写作 J = ? (?mi ri2) ★证明 ?( ri?fi) = 0 每一对内力的内力矩之和都为零 对质元 i和 j，其内力矩之和为 ri?fi + rj?fj = ri?fi + rj?(-fi ) =( ri - rj)?fi = 0 [因 ( ri - rj)|| fi ] 可知所有内力矩之和为零。 ·可得转动定律 M = J? [另一证法] ·在刚体上任取一 质元 i ：质量 ?mi 矢径ri (由转动中心 o引出) 外力Fi；内力 fi (设均在转动平面内) ·由牛顿定律，对质元 ?mi有 Fi + fi = ?mi ai ·其切向分量式为 Fi sin?i + fi si