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鲁 棒 控 制  Robust Control 姓名：檀华江 一、研究背景 鲁棒控制（RobustControl）方面的研究始于20世纪50年代。在过去的20年中，鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。鲁棒控制的早期研究，主要针对单变量系统（SISO）的在微小摄动下的不确定性，具有代表性的是Zames提出的微分灵敏度分析。然而，实际工业过程中故障导致系统中参数的变化，这种变化是有界摄动而不是无穷小摄动，因此产生了以讨论参数在有界摄动下系统性能保持和控制为内容的现代鲁棒控制。 我们总是假设已经知道了受控对象的模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如： 参数变化； 未建模动态特性； 平衡点的变化； 传感器噪声； 不可预测的干扰输入； 等等，所以我们所建立的对象模型只能是实际物理系统的不精确的表示。鲁棒系统设计的目的就是要在模型不精确和存在其他变化因素的条件下，使系统仍能保持预期的性能。如果模型的变化和模型的不精确不影响系统的稳定性和其它动态性能，这样的系统我们称它为鲁棒控制系统(robust control system)。 二、研究内容 1、鲁棒性(Robustness) 所谓鲁棒性，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。 性能指标的鲁棒性分析方法也可分为频域和时域两种，使用何种性能指标，要视提出的性能指标是在频域还是在时域而定。 鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的控制理论，包括两大类问题：鲁棒性分析及鲁棒性综合问题。 主要的鲁棒控制理论有： Kharitonov区间理论； H?控制理论； 结构奇异值理论(?理论)； 等。 鲁棒调节器设计 Davison提供的鲁棒调节器由两部分组成，一是伺服补偿器，二是镇定补偿器。伺服补偿器是按设定与扰动作用的变化形式(如阶跃变化、斜坡函数变化等)来确定的，以达到无稳态偏差的要求。镇定补偿器的作用是使系统在参数变化条件下仍保持稳定，并有一定裕度。 鲁棒调节器结构框图 鲁棒调节器的一般形式为： μ= K1 ξ +K2η 式中K1，K2 为增益矩阵,ξ为伺服补偿器输出,η为镇定补偿器输出 为消除扰动影响伺服补偿器具有如下的 形式： 其中 镇定补偿器和K1，K2的设计在于使增广系统 稳定并满足控制指标。镇定补偿器输出在系统状态可测时取系统状态x，这时鲁棒调节器可简化为： 增益矩阵K1、K2的设计可根据对调节器性能指标的不同要求，如解耦、极点配置、快速跟踪、线性二次型最优等，按不同方法进行。 2.Kharitonov定理 假设系统的特征多项式为 其系数满足 我们称(1)为区间多项式，为了判定系统的稳定性，应该 研究所有可能的参数组合，这是个无穷检验问题。 前苏联数学家 Kharitonov于1978年给出了关于判断区 间多项式族鲁棒稳定性的四多项式定理，为研究参数不 确定系统的鲁棒性分析奠定了基础。 Kharitonov定理： (1)中的每一个多项式均稳定当且仅当 下面的四个多项式稳定 注：定理中的四个多项式通常被称作Kharitonov顶点多 项式。Kharitonov定理的意义在于它将区间多项式中无 穷多个多项式的稳定性与四个定点的稳定性等价起来， 将无穷检验变为有限检验（顶点检验）。 考虑下图所示的闭环系统 其中 闭环传递函数为 Gcl(s)的分母为 - G(s)?? k u y 例： 取k＝1，此时闭环传递函数的分母为 其中 此时上面的闭环系统稳定当且仅当下面的四个多项式稳定 3.H?控制理论 现代控制理论的许多成果在理论上很漂亮，但实际应用并不成功。主要原因是忽略了对象的不确定性，并对系统所存在的干扰信号作了苛刻的要求。 加拿大学者Zames在1981年提出了著名的H?控制思想，考虑如下一个单输入单输出系统的设计问题：对于属于一个有限能量的干扰信号，设计一个控制器使得闭环系统稳定且干扰对系统期望输出影响最小。 系统的不确定性 ： 参数不确定性，如二阶系统： 可以代表带阻尼的弹簧装置，RLC电路等。这种不确定性通常不会改变系统的结构和阶次。 动态不确定性 也称未建模动态 ，我们通常并不知道它的结构、 阶次，但可以通过频响实验测出其幅值界限：