小车PWM运行.doc

/**************************************************************************** 简单寻迹程序：接法 t程序作者：真红炎神 QQ EN1 EN2 PWM输入端，本程序不使用这二个，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行 PWM采用转向端输出PWM法来使小车，调速运行，原理，驱动端IN1=0 IN2=1 的时候全速前进 ,IN1=0,IN2=0时电机停止 当给IN2一个，占空比信号时，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之间切换，就是前进与停止之间切换，占空比调节其速度 P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转 左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2） P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转 P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转 P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转 左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4） P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转 P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转 P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转 右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6） P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转 P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转 P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转 右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8） P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转 P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转 P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4 四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1 四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口 关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V 分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。 ****************************************************************************/ #includeAT89x51.H #define Left_1_led P3_4 //P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 #define Left_2_led P3_5 //P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 #define Right_1_led P3_6 //P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 #define Right_2_led P3_7 //P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4 #define Left_moto_pwm P1_1 //PWM信号端 #define Left_moto_pwm1 P1_3 #define Right_moto_pwm P1_5 #define Right_moto_pwm1 P1_7 #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走 #define Lef