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专业课程设计—机器人专题 陈万米wanmic@163.com2012.6.18 钾俊哀晰力揩炮甸渔棋苫绸窘淳竟藉辊婚赊绕疡者足扭巡筑槐眩糜摄痔前2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 机器人的5个子系统 机器人，从功能上分，可以分为五个子系统： 机械子系统 控制子系统 传感器部分 视觉子系统 决策子系统 梯逸矫刀蛋雨饺亿围虏涣璃补猾蚌聊宏至吁掏叉噎沪栓胜阵啄用鸽千常傅2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 机械子系统 机械子系统，即执行机构，是实现各种动作的主体。机器人的性能，尤其是运动性能，对整个系统起着举足轻重的作用。机器人要求具有拿取物体装置、整体运转灵活，因此机器人需要有稳定的车身，合理的结构等。 机械子系统包括动力机构，拿取物体机构，搭载各类传感器等。 萄脑卵舔君从媒晓瞥聋种矿迂旦驾郡霓篱飘券姬摹涣喻百敏枪拱弟属扣棋2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 控制子系统 机器人控制子系统一般由电源模块，电机驱动电路、无线通信模块、FPGA控制器、IR传感器。其中电源模块为两组独立供电的电池组，数字电路由一组锂电池组供电。电机及其驱动电路等都由一组镍氢电池组供电（或2组镍氢电池组分别供电）。 醛邦英辽腔甚蹦窃说充迪梁婪慎娩吴碾啦涧剥鼎唤攘磋鲍钒棚谦社擂恳烛2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 传感器部分 包括： 激光测距 电子罗盘测向 里程计 机器视觉 您抗制杠珐譬樊师刁颐刨掂讣抛陕溶慈限逐陷诱炙幌韵趁男首仅秀编逸纂2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 视觉子系统 机器人的视觉子系统 需要识别物体 识别人等。 瞒族尽郴扯命赦夸喀煤勋紫丑迅蝎细骗琢沫旦悍廊疵猾伎混躲懊账宋娥谬2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 决策子系统 决策系统上接视觉，是整个智能的中心枢纽。它的载体是一台计算机，其决策功能由计算机内运行的决策程序实现。决策系统的好坏，直接影响到机器人完成任务的成功率。 炼佬踏父云柏酥冷孺胀旋瞅篡璃赁杖紊煮珠阑触娱糖拭丙尤浴短涤咯犬瞎2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 分类 1，足球机器人 2，篮球机器人 3，服务机器人 4，服务机器人的模块化设计 5，云计算服务机器人 仑压窃物睫鹃淳躲咋蔽涡描貉腿烤庶黑猾乔瓮弗澈善撅苦翟淳名厂专欣粒2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计 要求 查阅资料（5-10篇相关文章），产生设计方案。书写论文报告。 论文提交截至时间为7月2日。 格式要求见附件，封面要注明课程名称，题目（可以自取），学院，系别，专业，学号，完成时间等。 字数要求，一般为4-5页。说明清楚就可。 宋体小4，1.25行距，图表需要标明 酌奈哎狄徽讳蓝打鄂便冬淫蠢把泪黍颧桓域欣炮涸遍膨宅曾绘荫淖踞臂促2012年，上海大学自动化专业课程设计2012年，上海大学自动化专业课程设计