Rplidar扫描测距传感器测试说明教程.doc

Rplidar360度二维激光扫描测距传感器测试说明 目录 1.测距原理 2 2.性能参数 2 3.通讯与接口 3 4.请求命令与数据获取 3 4.1 请求命令总览 3 4.2 停止扫描(STOP)命令请求 4 4.3 测距核心软重启(RESET)命令请求 4 4.4 开始扫描采样(SCAN)命令请求与回应数据格式 5 4.5 强制扫描采样(FORCE_SCAN)命令请求与回应数据格式 7 4.6 设备信息获取(GET_INFO)命令请求 7 4.7 设备健康状态获取(GET_HEALTH)命令请求 9 4.8 总结 10 5．测试说明 11 5.1供电与功耗情况 11 5.2 测试时外围接线 11 5.3 数据接收 12 5.4 曲线拟合 13 Rplidar360度二维激光扫描测距传感器是指 ：RoboPeak开发的二维激光雷达(LIDAR)解决方案，下文简称RPLIDAR。 1.测距原理 RPLIDAR 采用了激光三角测距技术，配合RoboPeak 研发的高速的视觉采集处理机构，可进行每秒高达 2000次以上的测距动作。每次测距过程中，RPLIDAR将发射经过调制的红外激光信号，该激光信号在照射到目标物体后产生的反光将被RPLIDAR 的视觉采集系统接受。经过嵌入在RPLIDAR 内部的DSP 处理器实时解算，被照射到的目标物体与RPLIDAR的距离值以及当前的夹角信息将从