简单控制系统，PID控制，仿真.docVIP

简单控制系统PID控制仿真： 要求：参考教材207页 6-20题，设广义被控对象传递函数为，其中、。 试用响应曲线法求PI和PID控制器的参数，并采用matlab仿真，说明上述参数下的单回路控制响应曲线超调量、调整时间、最大动态偏差、衰减比分别是多少。 试用临界比例度法整定PI和PID参数，方法：采用matlab仿真，求临界状态下的比例度和振荡周期，然后求取PI和PID参数，并进行仿真，对比该方法下控制器参数超调量、调整时间、最大动态偏差、衰减比与（1）中的响应曲线法之差别。注：（1）和（2）的PID采用理想微分控制算法。 在上述的PID参数基础上，整定自己认为最理想的PID参数，并说明整定方法和依据。注：本部分采用实际微分算法实现PID控制，微分部分为，其中，整定参数。（无需PI控制）。 请提交完整的仿真实验报告，其中仿真报告撰写格式要求和思考题见下页，实验步骤、记录、结果分析、思考题、心得体会等项请独立完成。  过程控制系统设计 仿真实验报告 实验名称：单回路控制系统PID控制器仿真实验 姓 名：上海电力学院 学 号班 级：111111 一、实验目的 1. 熟悉简单控制系统响应曲线法和临界比例度法整定PID参数过程。 2. 掌握采用Matlab仿真工具进行PID参数整定的方法和过程。 3. 掌握PID控制器中不同参数对控制系统性能的影响。 二、实验步骤 （1）响应曲线法： = 1 \* GB3 ①根据响应曲线法公式求出PI,PID控制器的参数。 = 2 \* GB3 ②采用MATLAB仿真测出单回路控制系统的各参数值。 （2）临界比例度法： = 1 \* GB3 ①仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数Pm和临界振荡周期Tm。 = 2 \* GB3 ②根据所记录的Pm和Tm，用195页的经验公式计算调节器的整定参。 = 3 \* GB3 ③采用MATLAB仿真测出单回路控制系统的各参数值 （3）在上述的PID参数基础上，先令Td=0，再根据仿真曲线用实际微分来整定Td。 三、实验记录 1) 响应曲线法： 图1-1（响应曲线法：Simulink建模PI） 图1-2（响应曲线法：Simulink仿真PI） 图1-3（响应曲线法：Simulink建模PID） 图1-4（响应曲线法：Simulink仿真PID） 2）临界比例度法： 当Ti=∞时，取比例度k=0.475得到等幅振荡，记录此时的 Pm=1/k=2.1053,Tm=10.3 图1-5（临界比例度法：Simulink建模PI） 图1-6（临界比例度法：Simulink仿真） 图1-7（临界比例度法：Simulink建模PI） 图1-8（临界比例度法：Simulink仿真PI） 图1-9（临界比例度法：Simulink建模PID） 图1-10（临界比例度法：Simulink仿真PID） 3)实际微分调节法： 图1-11（Simulink建模PID） 超调量=49%,调整时间=38，最大动态偏差=0.49，衰减比=8.8:1, 图1-12（Simulink仿真PID） 四、结果分析 （1）响应曲线法：(其中tao=3,T=6,k=8) P(%) Ti(s) Td(s) PI 1.1tao*k/T=4.18 3.3tao=9.9 PID 0.85tao*k/T=3.23 2tao=6 0.5tao=1.5 超调量 调整时间 最大动态偏差 衰减比 PI 18.9% 35 0.189 259:1 PID 33.85% 26.5 0.3385 1.74:1 （2）临界比例度法： P(%) Ti(s) Td(s) PI 2.2Pm=4.632 0.85Tm=8.755 PID 1.7Pm=3.579 0.5Tm=5.15 0.125Tm=1.2875 超调量 调整时间 最大动态偏差 衰减比 PI 19% 24.5 0.19 ∞ PID 36% 22 0.36 3.1:1 （3）用实际微分整定： 超调零 调整时间 最大动态偏差 衰减比 PID 49% 38 0.49 8.8：1 五、思考题 1. 响应曲线法整定的PI参数和PID参数中比例带、积分时间有何变化，为什么。 答：从PI到PID比例带需要减小，积分时间也需要减小。 因为微分的作用是改善动态特性即减小超调量，减小积分能消除稳态误差，准确跟踪设定值；减小比例度即比例作用增强可以加快反应速度。 2. 临界比例度法适用于何种场合的PID参数整定，在什么情况下不适合。 答：a:不适用于控制通道时间常数很大的