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共线条件方程及其应用 授 课 人 ：邱 志 伟 共线条件方程——摄影测量学数学基础 共线条件方程及其应用 内容安排 常用的坐标系统回顾 航摄像片内、外方位元素（重点） 旋转矩阵的构建（重点、难点） 共线条件方程定义 共线条件方程的推导（重点、难点） 共线条件方程的应用 1.常用的坐标系统回顾 像空系 辅助坐标系 一、常用的坐标系统回顾 像平面坐标系O-xy 一、常用的坐标系统回顾 一、常用的坐标系统回顾 像空间坐标系S-xyz 一、常用的坐标系统回顾 像空间辅助坐标系S-XYZ（摄影测量坐标系） 一、常用的坐标系统回顾 地面摄影测量坐标系A-XYZ（过渡） 一、常用的坐标系统回顾 地面测量坐标系O-XGYGZG 一、常用的坐标系统回顾 二、航摄像片内、外方位元素 像片内方位元素 像片外方位元素 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 四、共线条件方程定义 五、共线条件方程推导 公式推导思路： 五、共线条件方程推导 点的坐标变换（一点两系） 五、共线条件方程推导 旋转矩阵R的构建（以Y为主轴） 五、共线条件方程推导 六、共线条件方程应用 求解像点坐标 求解外方位元素 双像空间前方交会 6.1求解像点坐标 6.2求解外方位元素 6.3双像空间前方交会 小结 常用的坐标系统回顾 航摄像片内、外方位元素（重点） 旋转矩阵的构建（重点、难点） 共线条件方程定义 共线条件方程的推导（重点、难点） 共线条件方程的应用 作业 什么是方位元素？都有哪些？作用分别是什么？ 共线方程的推导？ 框标坐标系 像空间坐标系 地面辅助坐标系 大地坐标系 像点 地面点 摄影测量 关系? 内方位元素 外方位元素 关系? 像片的方位元素[Element of orientation] 关系已知 线元素： 角元素： 内方位元素3个，外方位元素6个。 三、旋转矩阵的构建 S-XYZ S-xyz Y-X-Z （以 系统为例） 地辅系 像空系 旋转矩阵是由外方位角元素组成 o x y y x z S Y X Z o ? ? O M N h φ φ a 第一次旋转 = 用矩阵形式表达 S—XYZ a的坐标 S—XYZ a 用矩阵形式表达 第二次旋转 S—XYZ a的坐标 S—XYZ a 用矩阵形式表达 第三次旋转 S—xyz a的坐标 S—XYZ （Orientation Matrix） S f A o a a a 在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。 一点两系 两点两系 两点一系 点的坐标变换 描述共线关系 S o x y x y x y z a SaA共线 A Z Y X 像空间 坐标系 像空间辅 助坐标系 a S x y z o Z Y X （1）求像点坐标 求： x，y 已知： XS，YS，ZS ai，bi，ci X，Y，Z A S o x y y x y z X，Y，Z XS，YS，ZS ai，bi，ci 求： （2）答解方位元素 已知： 空间后方交会的基本原理 A A S o x y y x y z 4个方程，解算3个未知数 D ZT YT XT ● 立体像对定位 （3）求地面点坐标 * 测绘与城市空间信息系 * 测绘与城市空间信息系 ——摄影测量学 垂直物面的空间点、直线成像的作图 S B A T1 i b n a v v v v T T E P 1）在E面上的垂足点B， 按E面上点的作图方式确定b 2） 连接nb 3） nb与SA的交点为a 4）ab为垂直E面上直线AB的像ab A B C D S 1957年Helava提出“用数字投影代替物理投影”的概念。 “数字投影”就是利用计算机进行投影光线（共线方程）的解算，从而交会出被摄物体的空间位置。 像平面坐标系 o-xy 像空间坐标系 S-xyz 像空间辅助坐标系 S-XYZ 地面辅助坐标系 A-XYZ A a S x y z o Z Y X o x y y x o a y x 蓝色为框标坐标系O-x’y’ SO：主光轴 S y x y x a -f y x z (x,y,-f) O 右手直角坐标系 右手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 S o A a x y x y x y z X Z Y X Z Y X Z Y S o A a x y x y x y z X Z Y X Z Y X Z Y 右手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 S o A a x y x y x y z 左手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 框标坐标系 像空间坐标系 地面辅助坐标系 大地坐