【】工业机器人的基本知识.ppt

* 机器人本体的材料 制作机器人的材料是多种多样的。选择制作材料时，主要考虑以下几个方面： 1）材料要能满足机器人的强度和刚度要求； 2）材料的加工工艺性好； 3）材料的稳定性好； 4）材料的密度尽量小； 5）材料的成本尽可能低； 6）机器人的用途。 此外，对于一些特殊环境下的机器人，还要考虑环境对材料性能的要求和影响。 * 关节是空间机械臂运动的执行部件, 一个空间机械臂少则 3～4 个关节,多则十几个关节，每个关节要完成产生与传递动力、运动感知、机械连接三个任务。它通常包括：驱动器（多为电机）、传动装置、传感器、线束管理装置、数据采集处理电路等部分。 每个关节上还有热控需要的温度传感器、主动控温装置等,以及涂层、包覆、导热、绝热等措施；也要有抗辐照加固和电磁性能控制手段。 在有限的体积和重量下集成如此繁复的功能，多学科一体化设计是解决关节设计与制造问题的关键，需要将电机、减速器、测量元件等集成在一起并保证其相互协调与匹配。 空间机械臂的结构特点 空间机械臂的关节 * 臂杆是机械臂的主要结构部分，用来连接与支撑关节以及机械臂端部的手爪、视觉的负载。电缆网通常沿臂杆布置，有的在臂杆内部穿过,有的沿臂杆外壁布置。 空间机械臂的臂杆常常采用复合材料制作，以满足轻量化要求。另外在满足强度、刚度要求的前提下，各部件材料在温度变化下的延伸率也是要考虑的重要因素。 空间机械臂的臂杆 * 手爪是完成抓握动作的主要工具,由动力源、传动副（常采用连杆传动、齿轮传动、丝杠螺母传动等） 、手指机构等主要部分构成。 空间机械臂的手爪常常根据作业需要而设计为多套组合形式。 空间机械臂的手爪 * 模块化的空间机械臂 模块化设计是未来空间机械臂设计的一个发展方向。 第六部分—机器人系统的基本结构 机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。  驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。 3. 计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制。 传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）。 5. 输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。 第七部分—机器人的技术参数 自由度：机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，有时海包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。例如，A4020装配机器人具有4个自由度，可以在印刷电路板上接插电子器件，PUMA562机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。 精度：包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力（用标准偏差表示）。 工作空间：机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合（包括形状和大小）。 最大工作速度：指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，或手臂末端的最大合成速度。 承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。承载能力不仅不仅决定于负载的质量，还与机器人运行的速度和加速度有关。 第八部分—机器人运动学 运动学正问题：已知机器人各杆件的几何参数和关节变量，求末端执行器相对于笛卡儿坐标系的位置和姿态。 运动学逆问题：已知机器人各杆件的几何参数，给定末端执行器相对于笛卡儿坐标系的位置和姿态，确定关节变量的大小。 一个刚体在三维空间中具有6个自由度，即3个移动自由度和3个转动自由度。 齐次变换矩阵 旋转矩阵 平移坐标 机器人运动学 雅可比矩阵在机器人技术中占有重要地位：利用雅可比矩阵可以建立机器人末端执行器在笛卡儿坐标系中的速度与各关节速度间的关系，以及外界环境对末端执行器的作用力/力矩与各关节力/力矩间的关系。 对于n自由度的机器人，其关节变量为 ,机器人末端执行器在笛卡儿坐标系中的位姿