机器人三维扫描加工系统及提高加工精度的新方法.pdfVIP

机器人三维扫描加工系统与提高加工精度的新方法 1 1, 2 1 1 1 李剑峰 , 汤青 ，朱建华 ，陈力 ，郭永康 (1 四川大学纳光子研究所 成都 610064) (2 廊坊智通机器人技术有限公司 廊坊 030001) E-mail:lijianfeng3000@ 摘要：将机器人三维扫描系统应用到工业加工中，建立了机器人在线测量加工系统。为了提高该系统的测 量加工精度，提出了一种利用扫描已知半径的标准球体的在线标定的新方法，该方法利用了机器人位姿的 差值，减小了机器人系统误差对标定的影响，提高了测量精度。同时使用一种用虚拟刀具和预补偿机器人 系统误差的新方法来提高加工精度。该方法基于机器人扫描系统，将激光平面上的一点作为虚拟工具中心 点，然后扫描物体并分析结果找出目标加工点，机器人自动生成虚拟加工路径。在运行虚拟加工路径时补 偿系统误差，然后根据虚拟工具中心点和实际工具中心点的关系将虚拟路径变换到实际加工路径，完成精 确加工，从而实现了机器人在线扫描和加工一体化。对吉他的边缘进行扫描和加工的实验验证了本方法的 稳定性和实用性。 关键词：三维测量；机器人加工；激光三维扫描仪；标定 0 引言 工业机器人从生产到现在已在制造业得到了广泛应用，它可以用于毛坯制造（冲压，压铸，锻造等）， 机械加工，焊接，热处理，装配等作业中[1~3] 。机器人的出现在提高自动化水平，劳动率和产品质量以及 经济效益方面有着令人瞩目的作用。在传统的机器人加工中，机器人一般根据预先编制在存储器中的操作 程序自动重复执行，进行作业。但是，如果在加工前无法确定加工工件形状和机器人加工路径点，则无法 用统一程序进行加工。例如，用木质等易变形材料生产的产品（如木质吉他）的加工。这类加工的特点是： 加工工件尺寸各自不同，每个工件都是一个特定对象。那么找到一种自动识别物体并生成机器人加工路径 点的方法至关重要。激光三维测量作为三维表面形状数字化技术之一，由于其非接触、速度快、易于自动 化等优点，已被广泛的应用于模具制造、逆向工程、工业检测等行业 [4~6] 。近来，随着光学，微电子学与 自动化学的发展，便携式三维激光扫描系统也得到了发展，通过标定机器人与便携式三维激光扫描系统的 位姿关系，便可以将机器人和便携式三维激光扫描系统相结合多角度多方位地获取物体的三维信息[7] 。那 么根据获得的物体三维信息，探测出其中的目标加工点，然后对加工刀具的工具中心点TCP进行标定, 机 器人便可以自动生成加工路径。 在这个过程中，标定机器人和扫描系统之间的关系（工具中心点TCP标定） 以及如何减小加工过程中机器人的定位误差和重复定位误差（系统误差）至关重要。在传统的工具中心点 [8,9] （TCP）标定中 ，通常使机器人执行器末端工具中心点从不同的方向接触一个已知空间位置的参考点来 获得工具TCP与机器人末端执行器坐标系间的关系。但是，这个过程要求人为判断工具中心点是否与参考 点重合，其精度取决于操作者。而且对于线激光扫描仪，要判断激光线上一点与参考点是否重合是很难的， 因此必须找到一种新的高精度的标定方法。同时，由于机器人存在着系统误差，加工路径中某些目标加工 点不能被准确的加工到。因此，需要找到一种方法来减小系统误差来提高加工精度。 - 1 - 在本文中，我们将机器人扫描系统应用到工业加工中，建立了机器人在线三维测量加工系统。同时利 用半径已知的球体作为标定工具，采用了一种标定便携式三维扫描仪 TCP 的新方法提高了标定精度，该方 法将小球固定在机器人附近，利用机器人手持便携式扫描仪扫描球体并拟合球心确定了便携式三维扫描仪 TCP,这种方法利用了机器人位姿的差值，减小了机器人系统误差对标定的影响，提高了测量精度。同时使 用虚拟刀具和预补偿系统误差的新方法提高了机器人的加工精度。该方法将扫描系统投影出的激光平面上 的一点作为