4wd 型农药喷雾机液压四驱底盘直行同步控制方法 - ingenta connect.pdfVIP

第 32 卷 第 23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.23 2016 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2016 43 4WD 型农药喷雾机液压四驱底盘直行同步控制方法比较及验证 张 华 1,2 ，郑加强 1※ （1. 南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037 ；2. 安徽科技学院机械工程学院，凤阳 233100 ） 摘 要：为了满足复杂农林环境下植保喷雾作业需求，提出了一种全液压驱动的柔性智能化喷雾机底盘，同时为了满足 底盘直线行驶需求，提高 4 个车轮马达转速同步控制系统的精度、可靠性和经济性，提出了 2 种同步控制方案，分别是 电磁比例换向阀单级直控式和同步阀+ 电磁比例换向阀双级同步控制式。制定了同步控制策略，并分别运用 SIMULINK 和 AMESim 对同步控制系统的动态特性进行了仿真。分析了阶跃输入下，同步控制系统在启动、偏载转矩干扰、意外掉 电及上电恢复阶段的系统响应，并比较了 2 种控制方案的马达最大转速同步误差。仿真及试验结果表明：采用双级同步 控制方案比单级直控方案在马达工作的各个研究阶段，其最大转速同步误差均降低约 50%，同步精度可控制在 1.0%～ 2.0%之间，能满足底盘直线行驶需求。该研究可为四轮独立驱动底盘的直行控制提供理论指导，并可为农业工程领域所 需的高精度、高可靠性和经济性的液压同步控制系统设计提供参考。 关键词：农业机械；马达；喷雾机底盘；转速控制；同步控制策略；同步阀；电磁比例换向阀；同步误差 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.23.006 中图分类号：S491 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-23-0043-08 张 华，郑加强. 4WD 型农药喷雾机液压四驱底盘直行同步控制方法比较及验证[J]. 农业工程学报，2016，32(23)：43 －50. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.23.006 Zhang Hua, Zheng Jiaqiang. Comparison of straight line driving synchronous control methods and validation of 4WD sprayer chassis with hydraulic power[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(23): 43 －50. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.23.006 和鲁棒性，采用模糊控制器进行液压同步系统控制[14] ， 0 引 言  也有学者采用同步阀等同步元件实现液压系统的同步控 现代农林植保作业机械正向着安全、精准、高效、 制，并对同步阀的动态特性进行了研究[15-16] ；国内学者 低能耗方向发展[1-3] ，植保机械底盘及喷杆变换机构广泛 的相关研究包括采用单阀直控式控制方案[17]及采用复合 采用液压控制系统，通过电液伺服阀对系统压力或流量 控制策略[18-21]改善液压同步控制效果，如浙江理工大学 [22] 进行比例调整[4-8] ，以满足不同作业需求。为了满足复杂