两轮自平衡机器人的动力学建模与模糊进化极点配置控制.PDF

第39卷第4期 信息与控制 Vol.39, No.4 2010年8月 Information and Control Aug., 2010 DOI ：10.3724/SP.J.1219.2010.00 两轮自平衡机器人的动力学建模与模糊进化极点配置控制 段学超，袁 俊，满曰刚 （西安电子科技大学，陕西 西安 710071 ） 摘 要：针对两轮驱动的自平衡机器人（TWSBR ）系统，提出了一种模糊进化型极点配置（FEPP ）控制方 法。采用拉格朗日方法进行了两轮自平衡机器人的动力学建模，通过将其在平衡位置进行微偏线性化，得到了系 统的线性化标称模型。对该6阶欠驱动系统设计了FEPP控制器，分别实现了两轮自平衡机器人的动态镇定和行走控 制，仿真和实验结果验证了所提出的控制算法在处理欠驱动、不稳定、多变量耦合系统中的有效性。 关键词：自平衡机器人；模糊控制；极点配置；欠驱动系统 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1002-0411(2010)-04-0000-05 Dynamical Modeling and Fuzzy Evolutionary Pole Placement Control for a Two-wheeled Self-balancing Robot DUAN Xuechao ，YUAN Jun ，MAN Yuegang ( Xidian University, Xi’an 710071, China) Abstract: A fuzzy evolutionary pole placement(FEPP) approach is proposed for the the two-wheeled self-balancing robot (TWSBR). The dynamical model of the TWSBR is firstly established with Lagrangian formulation. The tangent lineariza- tion of the model at its equilibrium yields to the linearization nominal model. According to the sixth-order underactuated system, the FEPP controllers are synthesized to achieve dynamic balancing and motion control. Simulated and experimental results show the effectiveness of the FEPP control strategy in dealing with underactuated, unstable and multi-variable coupled system. Keywords: self-balancing robot; fuzzy control; poles placement; underactuated system 1 引言（Introduction ） 中国科学技术大学研发出了具有自主知识产权的 7 两轮自平衡电动车 。然而，以上所有的发明研究 两轮自平衡机器人(TWSBR)是典型的非线性、 都不可避免涉及到实现TWSBR平衡状态的镇定与 高阶次、欠驱动和自然不稳定系统，对其平衡状态