华南理工大学现代控制理论及系统最优化——数学基础.pdf

第2讲 计算机控制系统的理论基础 2.1连续线性系统的扼要回顾 2.1.1拉氏变换定义 2.1.2几个常用函数的拉氏变换 2.1.3常用拉氏变换法则 2.1.4拉氏反变换 2.1.5传递函数 2.1.1拉氏变换定义 设一个实变量t的函数f(t)，如果其线性积分 存在，则称其为函数f(t)的拉氏变换。变换后的函数是复变量s的函 数，记作F(s)或L[f(t)],即 式中，F(s)为原函数的拉氏变换。 。 若已知的拉氏变换F(s)，可用下式求出原函数： 该式称为F(s)的拉氏反变换。 拉氏变换和拉氏反变换称为拉氏变换对，其一般表达式为 。 1 2.1.2 几个常用的拉氏变换 。 2.1.3 常用的拉氏变换法则 1)线性性质 设：F(s)=L[f(t)]，a和b为常数，则拉氏变换的线性性质可表示为 2)微分定理 设 F(s)=L[f （t）]，则有 ： 3）积分定理 设F(s)=L[f(t)]，则有 。 4）时滞定理 设F(s)=L[f(t)]，则有 5）复位移定理 设F(s)=L[f(t)]，则 6）初值定理 设F(s)=L[f(t)] ，则有 7）终值定理 设F(s)=L[f(t)] ，则 2.1.4拉氏反变换 已知求拉氏反变换的公式为 当已知某原函数的拉氏变换，要求其原函数时，可通过拉氏反变换 求得。但由于用公式求拉氏反变换，要用到复变函数积分，显然计算 复杂。因此常用部分分式法，然后再利用拉氏变换对照表查出对应的 原函数。 线性定常系统中，系统微分方程经拉氏变换后，可写成下列一般 形式： 。 下面就A(s)的各种不同形式讨论拉氏反变换。 1） A(s) =0无重根 当A(s) =0无重根时，各极点均不相同，故F(s)可分解为几个 部分分式之和，即 式中：A为常数，可由下式求得 例2-1 求其拉氏反变换，其中 解：将F(s)分解成部分分式，则 当F(s)的分子与分母阶数相同时，必须先分解。 2） A(s) =0含有共轭复根 当A(s) =0含有共轭复根时，可将F(s)展开以简化运算。 设 -P ，-P 为一对共轭极点，则 1 2 式中：A ，A 为可由下式求得 1 2 因为设-P 为复数，故上式两边都是复数值，令两边的实部与虚部 1 分别相等，可解得A ,A 。 1 2 求出后对F(s)进行适当变形，再由拉氏反变换查出原函数。 例2-2 求其拉氏反变换，其中 解：将F(s)分解得 确定部分分式的待定系数 令两边的实部与虚部分别相等，得下列方程组： 解方程组得： 对F(s)进行适当变形得 查表得F(s)的原函数为 3）A(s)=0含有重根 当A(s)=0含有重根时，设-P0为r阶重根， -Pr+1， - Pr+2，….，-Pn为单根，则F(s)可展开成如下形式： 式中：Ar+1，Ar+2，…，An的计算与单极点情况下求待定系数的方法 相同，重极点项的系数Ar，Ar-1，…,A1的计算公式如下： 求出待定系数后带入F(s),再求拉式反变换即可求得 例2-3 求其拉式反变换，其中 解：将F(s)分解则 计算上式各项待定系数 将所求的各项细数回代得 查拉氏变换表，得其原函数为 2.1.5传递函数 1)传递函数的性质 线性系统的传递函数实在初始条件为零时系统输出量的拉式变 换与输入量的拉式变换之比。传递函数的一般形式为 传递函数具有如下性质 (1)传递函数只表示了系统输出