1 飞机运动方程式 - 航空电子系.doc

二技期末飛行動態模擬報告範例 95/05/08 中華技術學院航空電子系 歐陽讓教授 目錄 1 飛機運動方程式 1 1.1 六自由度運動方程式（平移與旋轉） 1 1.2 運動方程式的線性化 2 1.3 縱向運動與橫航向運動 5 1.4 運動方程式修正 6 1.5 空氣動力偏導數 7 2 MATLAB／SIMULINK程式模擬 9 2.1 常微分方程式 9 2.2 狀態空間方程式 12 2.3 微擾動模擬 15 3 檔案說明 20 4 參考文獻 20  飛機運動方程式 符號定義： 分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸所受之氣動力； 分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸所受之引擎推力； LA，MA，NA分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸所受之氣動力矩； LT，MT，NT分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸所受之引擎推力矩； U，V，W分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸方向之速度分量； P，Q，R分別表示飛機沿機身座標X、Y、Z軸方向之轉動速率分量； (，(，(表示三軸向之尤拉角(飛機體軸對慣性軸之相對角度)；； (1) (2) 欲求解上述6個常微分方程式，還需要加上尤拉角與角速率間的運動關係式，(3)式稱之為kinematic equations。 (3) 所以，完整的飛機動態描述實際上需要此9個非線性的常微分方程式，以求解U、V、W、P、Q、R、(、(、(等共9個變數值。 運動方程式的線性化 當我們欲探討飛機的動態特性時，需將上述的非線性的常微分方程式予以線性化，通常先採用擾動狀態方程式（perturbed state equation）的表示，亦即，將所有的運動變數均改以穩態量（steady state，原變數加註下標’l’）、與擾動量（perturbed state，小寫字母表示）之和來表示之，其意義是將飛機的非線性動態視為在某一個平衡點（trim）上，然後描述飛機偏離平衡點的微小擾動。 運動變數：、、、、、、、、 外力變數：、、… 力矩變數：、、… 假設條件： 穩定飛行中所有運動變數均不隨時間變化，、，僅有微小的擾動變化量 穩定直線飛行中沒有初始角速度，、 穩定直線飛行中沒有初始側滑，、 穩定直線飛行中沒有初始側滾， 飛機體軸與主軸重合， 對於微小的擾動而言，體軸的角速度與尤拉角的變化率可視為相同 、、 對於微小的擾動而言，、、 對於微小的擾動而言，二個微小擾動量之乘積項可予以忽略， 將上述之擾動量表示法與各項假設條件代入(1)～(3)式中，可推得直線飛行之擾動狀態方程式如下： (3) (4) (5) 上述方程式的右邊所含之氣動力與氣動力矩，仍為變數的非線性函數，故必須再將氣動力與氣動力矩項予以線性化，數學方法就是作一階的Taylor級數展開，舉例而言，X軸之氣動力是變數的非線性函數：，可以下列的一階線性關係近似之。 故X軸之氣動力的擾動量可以表示為： 其中、…、是偏導數的縮寫 另外，控制翼面的角度變化、、，也會產生某些軸向上的力與力矩的變化，因此會有一些、、所衍生的偏導數的產生，例如、…。此處吾人欲探討的是飛機氣動力的特性，故暫將引擎推力假設為保持固定，亦無擾動量變化，、。 茲考慮飛機所受到三個外力擾動、、及三個外力矩擾動、、相對於六個自變數u、v、w、p、q、r之偏導數，並考慮控制翼面之角度變化(a、(e、(r可能產生力及力矩變化所衍生之偏導數，將氣動力與力矩綜合表示成： 最終的線性化且含氣動力導數係數的飛機運動方程式如下，皆為聯立的一階常微分方程式： (7) (8) (9) 縱向運動與橫航向運動 雖然上述之六自由度運動方程式是依飛機的平移方向與旋轉方向之運動方程式所推導而得，然而當探討飛機的動態特性時，通常會將飛機的運動方程式區分為縱向平面（longitudinal）與橫航向平面（lateral／directional）二個部分，而將運動變數區分不同的軸向如下表。 軸向 平移 旋轉 縱軸 u、w q（θ） 橫軸 v p（Φ）、r（ψ） 故可將(7)～(9)式重新整理為縱向運動與橫向運動二類，並將等式左邊僅保留運動變數的微分項，其餘的項次皆移至等式右邊，縱向運動方程式如下： (10) 橫航向運動方程式如下： (11) 經過上述整理後的好處便是能將之表示成狀態空間的標準線性方程式的型式，縱向運動方程式如下： (12) 橫航向運動方程式如下： (13) 其中 X：狀態變數向量［u、v、w、p］、［q、r、(、(］ A：系統矩陣，由氣動力係數所決定 B：控制影響矩陣，代表每單位控制翼面偏轉角所產生之力或力矩 u：控制翼面之偏轉角 運動方程式修正 將狀態變數v 由β（側滑角）取代，關係式如下： = 將質量m與慣性矩Ixx、Iyy、Izz吸收到氣動力係數內，亦即： 、、… 考慮擾動量之偏導數對俯仰速率的